AHRS有温飘

wgx602 · 发表于 2011-5-4 13:49

1. 每次测试AHRS都发现一个现象，就是打开示波器点击开始横滚角度在5分钟内会慢慢变大，变化范围少则0.5度，大的有1度以上，每次都是这样，感到疑惑。某次测试时正好阳光照到AHRS上，这次横滚角度的变化非常大，达到4度以上，貌似原因找到了——温飘，于是又测试了几次，先吹热风，横滚角度马上变大，然后吹冷风，角度会慢慢变小。
2.但俯仰角度基本没有什么变化，怀疑是横滚传感器旁有一个发热元件，AHRS上电后会慢慢变热，影响横滚传感器从而导致角度参数飘移。
3.还有角度飘移数值在多大算是正常呢？
4.改变陀螺飘移校正参数P或I可以改善上述现象吗？改变P/I的参数会产生什么不良影响？
5.还有其他什么方法改善飘移现象吗？
这只是我个人认为，有兴趣的朋友可以做一下这样的测试。

yhp200302 · 发表于 2011-5-4 13:53

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abin · 发表于 2011-5-4 13:57

原帖由 wgx602 于 2011-5-4 13:49 发表
1. 每次测试AHRS都发现一个现象，就是打开示波器点击开始横滚角度在5分钟内会慢慢变大，变化范围少则0.5度，大的有1度以上，每次都是这样，感到疑惑。某次测试时正好阳光照到AHRS上，这次横滚角度的变化非常大，达到 ...

重新校准一下。

温飘肯定有，但是阳光下这种温度基本上没影响。
用热风枪，才会有（大约40度温差才会明显）

abin · 发表于 2011-5-4 14:01

这个漂移，不全是陀螺产生的。

电源芯片也有会温飘的，当参考电压漂移后，陀螺肯定漂移。

在温度差别很大的时候，需要从新校准AHRS。我们一般建议超过20度的误差就重新校准一下，用于适应环境。

调整PI，只能调整陀螺和加速度的耦合，不可以调整温飘。

wgx602 · 发表于 2011-5-4 14:26

1.校准AHRS后，横滚、俯仰的角度参数基本都是0，但断开后第二次测试，发现横滚、俯仰的起始参数大约有1—2度的变化（相同的环境下）。
2.温度变化在10度内就有漂移现象，角度达4度以上，不需要40度的温度变化。

wgx602 · 发表于 2011-5-4 14:29

还有温度的变化对俯仰角度影响较小呢？几乎没有。

wgx602 · 发表于 2011-5-4 14:32

AHRS横滚、俯仰的角度漂移多大算是正常呢？

abin · 发表于 2011-5-4 14:33

多大的温度差？

123_123 · 发表于 2011-5-4 14:45

这档次的传感器还能怎样啊，期待下一代产品吧，呵呵

abin · 发表于 2011-5-4 15:08

mems陀螺比起压电式的陀螺，温飘的优越性，提升不只一个数量级。

在常温飞行，基本上可以忽略不计的。

wgx602 · 发表于 2011-5-4 15:48

原帖由 abin 于 2011-5-4 14:33 发表
多大的温度差？

10度左右。

wgx602 · 发表于 2011-5-4 15:52

abin似乎还没解释清楚，为何俯仰角度对温度不敏感呢？

abin · 发表于 2011-5-4 16:02

俯仰和横滚都是一个芯片。理论上一样。
重新校准再试一次。

xmnjsl · 发表于 2011-5-4 16:38

按照俺的思路，看你一般飞行在多长时间，如果一般飞行在10分钟左右，那你就得观察超过10分钟，温飘一点应该也没咋样。只是比如说漂移如果超过10度，也就是空中的机器已经倾斜超过10度了，这时就要小心了，防止机器自行飘走。

abin · 发表于 2011-5-4 16:54

漂移与温度有关系，与时间没有关系。
:em19:

wgx602 · 发表于 2011-5-4 17:44

再次校准后测试情况：
1.起始温度25.8°       起始横滚角度-0.7°
120秒后温度27.4°    横滚角度-0.3°
240秒后温度28.6°    横滚角度0°
500秒后温度31.4°    横滚角度0.2°
800秒后温度32.8°    横滚角度0.5°
以后温度基本没有变化横滚角度也基本保持在0.5°左右
以上得出温度变化7°    横滚角度漂移1.2°
2.将AHRS的温度加热到45.8°时横滚角度为1.5°
以上得出温度变化20° 横滚角度漂移2.2°

wgx602 · 发表于 2011-5-4 17:47

原帖由 abin 于 2011-5-4 16:54 发表
漂移与温度有关系，与时间没有关系。
:em19:

时间长了机器的温度就会上升，就会有漂移，间接地说还是有关系的:em15:

abin · 发表于 2011-5-4 19:19

建议按以下方式测试：

先通电一会等AHRS稳定后，再加温测试。这样可以排除初期AHRS启动时传感器初始化时角度的不准确，这些不准确不是漂移。

期待再次测试结果。

越来越多专业玩家加入我们的阵营，非常荣幸。

你可以加入我们的玩家群，里面有一群人等着你。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-5-4 19:22 编辑 ]

wgx602 · 发表于 2011-5-4 20:55

按照abin的建议又进行了一次测试：
一.先给AHRS上电，待7分钟后AHRS温度恒定后打开示波器，观察3分钟后发现横滚角度漂移很小约0.1—0.2°。
二.在此基础上给AHRS加热，使之温度上升了20°，观察到横滚角度在原来的数值上漂移了1.1°。
三.这样问题就来了：1.是否每次飞行都要给AHRS预热呢？（7分钟温度才恒定）
               2.如果在某一温度下校准了AHRS，而飞行时温度发生了变化（20°），是
                  否要重新校准AHRS呢？
               3.重新校准了AHRS，在烈日下晒久了温度肯定会上升（可能会大于20°）
                  又该怎么办呢？

xmnjsl · 发表于 2011-5-4 21:33

漂移1.1度，应该不用去考虑你所担心的问题。我们这陀螺仪，如果有这样子应该还算不错吧。漂移1.1度对比外界影响，应该可以忽略不计。我当时的建议，是说曾经有自行飘走现象的机器，要认真、多次查看这ahrs数值。如果没有自行飘走，应该说明你的ahrs是好的。

AHRS有温飘

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