机械臂+语音控制视频

rm6 · 发表于 2013-3-13 20:50

本帖最后由 rm6 于 2013-3-27 18:04 编辑

舵机机械臂，改成步进电机控制。
原机械臂，码垛机械臂
机械臂负载测试，貌似还未到极限。

rm6 · 发表于 2013-3-13 21:04

。。。。。图片发不了

rm6 · 发表于 2013-3-13 21:23

只做部分修改，使用云带（步进电机）做底座

rm6 · 发表于 2013-3-13 21:24

加上步进电机，一个控制大臂，一个控制小臂

rm6 · 发表于 2013-3-13 21:25

底座固定螺丝不对孔，急着玩，还没改。

rm6 · 发表于 2013-3-13 21:29

机械部分初步总成。

xiaojianfeng741 · 发表于 2013-3-15 10:54

这种结构比以往的中间关节装舵机的方式好的多。优势在于机械臂可以平行运动，也减少了中间关节的电机重量。

rm6 · 发表于 2013-3-15 21:46

终于有人顶一下了，是的以前也尝试用步进电机做机械臂，但是电机本身的重量就受不了，后来看到这个结构觉得很合理，适合安装减速步进电机。

rm6 · 发表于 2013-3-16 06:41

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三轴同时动作。

banal · 发表于 2013-3-16 13:14

楼主高人呐~~

rm6 · 发表于 2013-3-16 20:32

呵呵，半桶水而已。这个低成本，而且尽量捡现成的来用。

姜鹰熊 · 发表于 2013-3-18 12:20

这个样能给机械头减少重量吧

能承重多少？

rm6 · 发表于 2013-3-18 19:29

，没试过，这两天试验下，这个和所用的步进电机有关系，现在左右用的都是1:20的步进电机，买了个1:100的不行就上

rm6 · 发表于 2013-3-18 22:22

有卖减速步进电机是1:100的
42的步进电机大约是0.4N.M，加上1:100的减速箱~~1N.M———就是大概是0.1KG的东西用1米的棒子举起
42的步进电机配上减速箱后是-----40N.M/机械大臂+小臂+伸直满打满算50CM吧,就是可以“举起”8KG的东西-------

但是定位力矩没有那么大，大概要小个20倍吧----定位时大概能“举着”400克的东西-----

所以要承重，就必须让电机一直动-----后果是电机发热----然后就

。。。。。不过一组动作正常不会很复杂，电机也不会一直动的，这就需要多方考虑了——总之这个是会让脑袋比电机先烧掉的东西。
再看看舵机：假设用15KG的舵机，15KG.CM----同上，力臂放大个50倍，大概是举起300克--这个是动作时的力气，呵呵~~如果定位的话---用术语的说法就是必须要“扫齿了”

当然舵机小，而且轻，容易操控，使用广泛，想装就装，这个是没有可比性的。

rm6 · 发表于 2013-3-21 06:47

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语音控制视频2
木有人喜欢吗？

rm6 · 发表于 2013-3-27 18:05

更新了图片，自己顶下！

806543786 · 发表于 2013-3-29 11:49

rm6 发表于 2013-3-27 18:05
更新了图片，自己顶下！

我帮你顶做的很好

jdbs · 发表于 2013-4-13 15:20

步进电机可以精确定位，速度快慢可以调节（但是定位力矩没有那么大),我想这个可以做个单向阀，关节静止时锁住通电打开，。。步进电机需要驱动的，怎么弄得楼主说一下怎么接线的好吗。

rm6 · 发表于 2013-4-13 20:24

如果想增加定位力矩更简单有效的办法其实是增加刹车碟，既通电后可以顺利转动，断电后就刹车，而且便宜就二、三十块钱一个。另，我是使用步进电机驱动+控制一体的板，这样的话就省掉驱动器了（主要还是便宜），上位机是用Arduino。想看接线的话我下周上个图片，呵呵~~有顶就好。

战士 · 发表于 2013-4-13 21:22

干活

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