教你做一个小型三轴飞行器

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小型三轴飞行器

配件列表：
电机：无刷电机2212  3个
电调：穿越机45A四合一电调
舵机：ES08MD  3个
飞控：F4 V3 PLUS
接收机：PPM或Sbus
微型轴承： 10*15*4（内径*外径*厚） 3个
碳管：直径10  长80mm 2根  150mm 1根
桨：8*4.5正反桨1对，7*4.5桨1个
3D打印件

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第一步：打印3D零件：

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lazymouse66 发表于 2022-3-25 10:41
第一步：打印3D零件：

第二步：组装
组装难点：舵机与碳管的安装
1，连接舵机圆盘与“舵机碳管连接”，预先将舵机圆盘的固定螺丝放入
2，裁剪舵机圆盘形状，通过舵机安装孔将该零件放入安装位置
3，安装舵机，将舵机圆盘安装至舵机上，通过“舵机碳管连接”的圆孔将舵机圆盘锁定在舵机上
4，插入碳管至

“舵机碳管连接”，碳管上预先打好空位，讨好”碳管夹“，对准孔位，用M2自攻螺丝锁定碳管与“舵机碳管连接”

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lazymouse66 发表于 2022-3-25 11:21
第二步：组装
组装难点：舵机与碳管的安装
1，连接舵机圆盘与“舵机碳管连接”，预先将舵机圆盘的固定 ...

第三步：安装其它部件
用M3螺丝连接“安装板1”和安装板“安装板4”
用M3*10尼龙柱连接“安装板1”、“安装板2”和“安装板3”
安装电机至“电机座”，连接“电机座”与碳管

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第四步：
安装电子设备，进行焊接。

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第五步：设置飞控，该步骤是最关键的一步，不要用BF里的Tri模式，而是在CLI里设置自定义机架，代码如下：
mixer CUSTOMAIRPLANE                     #自定义机架构型
mmix reset                                              #复位马达混合器
mmix 0 1.000 0.000 -1.000 0.000                #定义尾马达对油门100%响应，俯仰反向100%响应
mmix 1 1.000 -1.000 0.800 0.000               #定义右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应 ，俯仰正向80%响应
mmix 2 1.000 1.000 0.800 0.000                #定义左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应，俯仰正向80%响应      
smix reset                                              #复位舵机混合器
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0                         #定义1号舵机偏航反向100%响应
smix 1 2 1 100 0 0 100 0                          #定义1号舵机对俯仰正向100%响应
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0                         #定义2号舵机偏航反向100%响应
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0                         #定义2号舵机对俯仰反向100%响应
smix 4 4 2 -100 0 0 100 0                          #定义3号舵机对偏航反向100%响应
resource MOTOR 3 NONE                         #将3号插钉的物理管脚映射解除，以备左舵机使用
resource MOTOR 4 NONE                         #将4号插钉的物理管脚映射解除，以备左舵机使用
resource MOTOR 5 NONE                         #将5号插钉的物理管脚映射解除，以备右舵机使用
resource MOTOR 6 NONE                         #将6号插钉的物理管脚映射解除，以备3号电机使用
resource SERVO 1 A02                              #将左舵机的控制信号物理映射到MCU的A02管脚（4号插钉）
resource SERVO 2 A01                              #将右舵机的控制信号物理映射到MCU的A01管脚（5号插钉）
resource SERVO 3 A03                              #将右舵机的控制信号物理映射到MCU的A03管脚（3号插钉）
resource MOTOR 3 A08                            #将3号电机的控制信号物理映射到MCU的A08管脚（6号插钉）

将该段代码逐句拷贝至CLI代码窗口，最后用“save”保存。（#号后为代码说明，无需拷贝）
之所以用自定义机架，因为用默认的”Tri“三轴机架模式是无法驱动3号电机的，本段代码也是将3号电机的插钉迁移至了6号插钉。经过反复测试，定义舵机时，第一个舵机的ID必须是从2开始，这个正好和3号电机冲突，因此，必须将3号电机从原来的3号插钉迁移至其它位置。
设置号pitch，roll，yaw的混控后如发现方向不对只需调整参数前的”-“号。
在焊接电调的输出时，需要确认号四合一电调使用了哪三个且记住各自控制的哪个位置的电机。
设置好机架后应该改动PID参赛，pitch，roll，yaw的PID参赛中除P以外的值都改为0，P值都预设为20，通过试飞调整找到最佳的P值。
在”接受机“中设置好接收机的各项参赛
在”模式“中设置好解锁和上锁，设置好”angle“模式，三轴绝不可以用”手动模式“飞行，因为那样必炸无疑。
该三轴飞行器因为舵机和碳管直接连接，碳管的与机架通过轴承连接，所以在飞控调整飞行姿态时舵机没有虚位且碳管转动十分灵活，所以该飞行器飞行十分平稳。yaw调整是通过三个舵机协同完成的，pitch的调整是通过三个电机的转速和前两个舵机的转动协同调整的，故该飞行器姿态调整十分敏捷。
前两个电机采用15度上扬使得该飞行器在roll方向上有了更大的稳定性。
在飞行中如果发现有转头现象，可通过调整尾部舵机的初始角度解决。
机架百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1laZK5mLI9VH6vCm2Z9g7EQ 提取码：链接：https://pan.baidu.com/s/1laZK5mLI9VH6vCm2Z9g7EQ
提取码：3tta
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