【Ardupilot/APM低成本友机位置提示/编队方案】等待喜欢编队飞行的你来一起共同探讨

wetouns

我在前面的帖子发布了Ardupilot的友机位置共享/编队固件，该固件支持F405-wing，F4v2,F4v3,F765-wing，等等常见的F4系列开源飞控。
其中也提到了一些使用该系统的方案和具体的用法，因为很多朋友反映帖子太长太啰嗦，所以这次我决定长话短说，只说重点。
加上最近出了一个新的数摇一体设备，性能非常强悍，还极其廉价，不讲武德，这也是我发布此贴的主要原因，

想了解友机位置共享/编队辅助系统的细节的朋友可以到我上一篇帖子去细品
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1563182&extra=page%3D1


这里我采取一问一答的方式来展开说明，这样也便于理清楚思路，正式开始

1.这个固件是如何实现友机位置气共享，位置提示的？
正常来说，我们使用数传的时候，数据是通过数传地面端的蓝牙，或者USB进入你的手机或者电脑，从而地面站可以连接到你的飞机。
而我开发了一个Mavlink数传数据转发服务器，数传的数据不再直接进你的手机或者电脑，而是先过转发服务器，而地面站也不再从蓝牙，或者USB去读取数据，而是从转发服务器去读取，也就是说转发服务器在中间插了一脚。你的和你朋友的飞机数传的数据都要经过转发服务器，然后转发服务器再将你朋友的飞机位置信息转发到你的飞控上，你的飞控就知道你朋友的飞机在哪里，就能指引你去找到他了。换句话说转发服务器就是个传话的。

2.使用转发服务器后我还能像从前一样用地面站连接飞控调参，编辑航点，查看飞行信息吗？
可以，从前你用地面站是通过蓝牙或者USB连接飞控，而现在则可以通过TCP连接转发服务器进行连接，跟传统的蓝牙USB连接方法用起来没有任何区别。
以下是地面站通过TCP连接转发服务器的设置方法



3.一定要用地面站连接转发服务器才可以使用友机位置共享功能吗？
不需要，当你需要查看飞行信息，对飞机调参，或者编辑航点的时候，才需要使用地面站。


4.每次飞行都要重新进行设置才能使用友机位置共享功能吗
不需要，只要在转发服务器的网站上设置好你要跟踪的飞机就可以了。以后的每一次飞行飞机通电之后，只需要用手机打开网页看看你的飞机是否已经上线即可，如果未上线则无法获得友机的位置共享。

5.任意版本的固件都支持吗？
想要在OSD上看到友机的位置共享，就必须刷我改版的固件才能看到。不刷这个固件的话，只能将你的位置共享给别人，而你看不到别人的位置。

6.那么具体的配置方案是？
这里只推荐唯一的最廉价的也是性能最好的方案，这套方案总价不超过300块，可在至少方圆10公里内（原装天线）实现友机位置共享
一、一套思翼数摇一体高频头
二、一个HC05或者HC06或者其他型号的蓝牙串口透传模块（它用来与思翼的高频头的蓝牙模块配对，读取出回传的数传信号）
三、一个WIFI串口透传模块（它用来读取上一步蓝牙模块获取到的数据，再通过连接你的手机热点，将数据发送到转发服务器）
四、将蓝牙串口转发模块的TX RX GND与WIFI串口转发模块的RX TX GND连接起来，再用一个降压模块给它们供电
五、蓝牙模块设置软件下载链接以及设置方式

蓝牙模块设置软件下载链接：https://pan.baidu.com/s/16Z4zVpx2o_Y2M1uVtQ3PBA
提取码：dk9v


以下是蓝牙模块的设置方式



我用的开源控，TX18S，从主板上引了一条电源线出来给这两个模块供电，再将它俩塞在电池仓里，以后每次飞行开控都会自动连接，不需要重复设置



WIFI串口透传的设置方式，可去搜索HC25 WIFI串口透传购买。模块上电后可用手机搜索到名为HC25开头的热点，手机连上这个热点之后去浏览器打开192.168.4.1即可进入
模块的设置页面。然后开始进行设置         -------->>>服务器地址填xFPV.cn (原cnfpv.net域名已弃用)<<<-------




7.完成以上步骤后我还要做什么才可以使用？
上边提及的端口号不是公用的，每个人都有一个自己专属的端口号。
去转发服务器的管理平台申请一个账号，创建一个专属于你的端口号，就可以了，全程免费，没有广告，纯公益，楼主是该平台的主要维护者。管理平台的地址是
http://xfpv.cn

8.我还有不清楚的，觉得有点复杂不会搞，怎么办？
可以查看我的上一篇帖子，里边对整套系统的原理和使用方法做了比较详细的讲解
https://www.moz8.com/thread-181979-1-1.html

也可以加我们群请教各位大神，我们这里只讨论编队，只要你喜欢编队飞行，都欢迎进来探讨：



以下是一些我使用该系统完成编队的成功案例











最后欢迎各位前往我的视频主页欣赏更多编队视频哦
https://space.bilibili.com/68997964?spm_id_from=333.788.b_765f7570696e666f.1

wetouns

喜欢玩编队的多多交流哦

shijiezhuang

冬季就只能看看视频了。

SHLSHL1020

够嗨

真·希罗

我就一句话，大明山顶雪景要不要追一波

wetouns

真·希罗 发表于 2020-12-17 09:01
我就一句话，大明山顶雪景要不要追一波

你先去平稳飞一波给我看看

绿水红鱼

大大的赞，感谢楼主带来的好东西

开心的钻石星球

大神，不能加群了啊

开心的钻石星球

思翼高频头内部就有数传接口Tx RX GND 3.3v，为啥不从这个口接线出来直接插到wifi透传模块上，不就可以省一个蓝牙模块了吗？反正你也从遥控器上接电源线了

飞燕UAV

飞燕UAV

开心的钻石星球

wetouns 发表于 2021-3-16 22:31
旧版的高频头可以，新版的不能了。我纯粹是不想拆机重新焊接这么麻烦所以用了这个办法

旧版的也不行，我测试了，将高频头那个串口接上后，用不了，甚至通过蓝牙也用不了，可能有冲突。

13624810703

你好。请问一下。ardupilot里面手动模式和自稳模式的舵量分别在哪儿调整。谢谢

cooljam

大佬项目开源吗，想学习一下，顺便造福一下inav的模友。

wetouns

cooljam 发表于 2021-5-13 01:26
大佬项目开源吗，想学习一下，顺便造福一下inav的模友。

inav本来就带有编队辅助功能了，只是可能你还不知道而已，老早就有这功能了

supernnix

大神能不能出个R9M改装方案

wetouns

supernnix 发表于 2021-5-13 10:17
大神能不能出个R9M改装方案

R9M目前还没有比较简单的办法直接支持mavlink，所以不考虑

supernnix

wetouns 发表于 2021-5-13 11:46
R9M目前还没有比较简单的办法直接支持mavlink，所以不考虑

yaapu回传不知道是用的啥协议，fport能用么？

lambert_cheng

那种通过手机蓝牙连接思翼高频头，手机热点wifi连接地面跟踪器，不用转发服务器就能跟踪飞机与编队是什么原理，省去了中间服务器是不是更方便了