(雷傲知识堂)【干货】APM固定翼调参翻译（2）

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APM固定翼常用调参的翻译表

ARMING_CHECK 0 0:None 1:All 2:Barometer 4:Compass 8:GPS 16:INS 32:Parameters 64:Manual RC Trasmitter 128:Board voltage 256:Battery Level 解锁前需要检查的项目。组合选项可以使用选项编号相加的办法，例如：需要GPS锁定和RC遥控有信号才能解锁，就设置为72。可以按自己喜好改，但有时候APM不连接一些部件的时候，还需要解锁检测，所以建议设为0。 ARMING_DIS_RUD 0 0:Disabled (Rudder Arming Allowed) 1:Enabled(No Rudder Arming) 解锁禁止方向舵配合，不建议修改 ARMING_REQUIRE 1 0:Disabled 1:THR_MIN PWM when disarmed 2:0 PWM when disarmed 高级选项；满足某些个条件后才能解锁；0不需要任何条件；1需要方向杆或地面站解锁命令才解锁，需要RC配合 THR_MIN PWM（最小油门杆量）到油门通道才行；2为加锁时，需要方向杆或地面站解锁命令，且发送0油门信号。建议选用1. ARSPD_AUTOCAL 1 0:Disable 1:Enable ARSPD_RATIO自动校正。0为禁用，启用为1，APM会在飞行中依据地速和空速自动计算ARSPD_RATIO的值，每2分钟一次自动保存新参数到EEPROM里，当然新计算出的数值变化要超过上次保存数值的5%，否则不会保存。 ARSPD_ENABLE 1 0:Disable 1:Enable 使用空速计 ARSPD_FBW_MAX 22 m/s 5 50 在所有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门推到最大，所允许的最大空速（校准后的空速）。此处要自行测试一下飞机的极限速度，查看log文件后，设定一个合适自己要求的值。（50m/s=180km/h;22m/s=80km/h） ARSPD_FBW_MIN 9.5 m/s 5 50 在有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门拉到最小，所允许的最小空速。此处要手动测试飞机的失速范围，设定一个略高于失速速度的值，可以尽可能的节省电力，增加留空时间（5m/s=18km/h;9m/s=32.4km/h）

ARSPD_OFFSET 空速采集修正 ARSPD_PIN 空速计插到哪个辅助通道上了，默认是0，第一个 ARSPD_RATIO 空速计校准比例 ARSPD_TUBE_ORDER 空速管驱动选择，高级选项，不动 ARSPD_USE 使用空速计控制飞机。 AUTO_FBW_STEER 允许这个选项后，会在Auto飞行模式里，允许使用与FBW-A相同的导航和转向功能，而该Auto模式的常规导航功能将被禁用，常规使用飞机时不建议使用此功能。 AUTOTUNE_LEVEL 自动调参敏感度级别，据说新手用5，高手7以上。 BATT_AMP_OFFSET 电流传感器在0输出的时候，为多少V。校准用途吧 BATT_AMP_PERVOLT 当1v电压通过电流传感器时，有多少安培的输出；APM应该设置为17 BATT_CAPACITY 满电时的电池容量有多少 BATT_CURR_PIN 选择电流传感器在A0-13的哪个端口，3DR的传感器用在APM2.5上时，应该设定为12. BATT_MONITOR 电池监控，0不监控；3只监控电压；4监控电压和电流. BATT_VOLT_MULT 电压修正乘数。 BATT_VOLT_PIN 选择电流传感器在A0-13的哪个端口，3DR的传感器用在APM2.5上时，应该设定为13. BATT_VOLT2_MULT 第二块电池 BATT_VOLT2_PIN 哪个端口监测第二块电池电压？ CAM_DURATION 相机快门按住时长 CAM_SERVO_OFF 解除按压相机快门的舵机PWM值 CAM_SERVO_ON 按压相机快门到位的舵机PWM值 CAM_TRIGG_DIST 连续拍照的距离（米）。不管在什么飞行模式下，这个数值如果是非0的数字，将会以GPS测量为标准，按这个数字代表的米数进行连续拍照。这个功能还可以在Auto模式下使用命令 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 进行设置并使用. CAM_TRIGG_TYPE 用干什么方式进行拍照，0舵机，1继电器。 COMPASS_AUTODEC 允许或禁用依据GPS位置进行自动磁偏角计算。 COMPASS_DEC 手动输入真北和磁北的磁偏角数值。百度各地具体数值 COMPASS_EXTERNAL 设置使用内置或外置罗盘。如果外置罗盘被选定，COMPASS_ORIENT 参数将单独操作 AHRS_ORIENTATION 参数的定位选择。 COMPASS_LEARN 允许或禁止罗盘的自学习偏移量功能。

COMPASS_MOT_X 罗盘X轴（Roll）被电机干扰的修正参数 COMPASS_MOT_Y 罗盘Y轴（Pitch）被电机干扰的修正参数 COMPASS_MOT_Z 罗盘Z轴（vertical）被电机干扰的修正参数 COMPASS_MOTCT 电机对罗盘干扰用什么项目进行修正，0为禁用；1为用油门；2为电流。建议不要手动修改这个参数。 COMPASS_OFS_X 罗盘在X轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 COMPASS_OFS_Y 罗盘在Y轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 COMPASS_OFS_Z 罗盘在Z轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 COMPASS_ORIENT 罗盘的指向。内置罗盘一般会自动设置到默认的正确数值，但是使用外置罗盘的话，可能需要修改。一般来说需要参考外置罗盘的说明文件来设置。正确的罗盘指向应该是X轴向前；Y轴向右；Z轴向下。所以，如果你的飞机指向西边，Y轴的数值应该是正数，X轴的数值接近0。注意：这个定向是结合 AHRS_ORIENTATION 参数来设定的。 COMPASS_USE 是否允许罗盘定义机头方向，而不是GPS。 ELEVON_CH1_REV 是否给升降副翼通道1反向 ELEVON_CH2_REV 是否给升降副翼通道2反向 ELEVON_MIXING 是否允许在升降副翼的输入和输出通道都使用混控。如果只想在输出通道使用升降副翼混控，到ELEVON_OUTPUT进行设置。 ELEVON_OUTPUT 使用软件进行升降副翼输出通道的混控。如果允许使用，APM将对副翼和升降舵通道进行软件混控。这里提供4种不同的混控模式，使升降舵集合进两个升降副翼系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）。同时要对 MIXING_GAIN 进行混控增益选择。 ELEVON_REVERSE 反向升降副翼 FBWA_TDRAG_CHAN 选择一个RC通道进行设置，该通道PWM值超过1700以上的时候，在FBW-A模式中，启用后三点起落架的起飞模式。该通道应该被设置到RC遥控的某个两段开关上。起飞使用中，一旦这个功能被打开，将保持这个起飞模式，直到飞机空速超过TKOFF_TDRAG_SPD1 参数的设定值，除非中途改变飞行模式，或俯仰姿态有变化。同时，这个功能一旦打开，升降舵将强制进入TKOFF_TDRAG_ELEV的设定值。这些功能都是为了能让后三点式飞机在FBW-A模式中更容易的起飞，同时方便处理自动起飞和转向。0为禁用。