510141984 发表于 2015-4-22 23:22 授之以渔： § tabilize Roll P和Pitch P控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。 默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。 § P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。 § 过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。 § P值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的P值将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。 § Rate Roll/Pitch的 P，I ，D参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。 这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的Rate Roll/PitchP值是0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是0.18. § Rate Roll/Pitch的P是调好飞行器的最重要的参数。 § 更高的P值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。 § P的默认值是0.15，适合标准的Arducopter。 § Rate Roll/Pitch的I是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。 § 高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。 § Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。 § 过高的D值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。 § 根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间 APM的，CC3D 道理一样的。 |
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510141984 发表于 2015-4-22 14:07 菜籽油  去买瓶WD 40 吧 .....舵机敏感，调低yaw P 值试试。 |
510141984 发表于 2015-4-20 16:13 不客气，搞定了吗？ |
dingdomax 发表于 2015-4-20 15:08 纠正一下，APM自稳模式很稳定，锁尾纹丝不动  你说现象不是cc3d模式选错，就是yaw P 太小了....... |
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Y3我用的APM，250用cc3d..... 猜测： 1、舵机范围值应该和电机范围值一样，需要设置。可以在 output里设置。 2、舵机发烫是不正常的。舵机接口在软件里面都标清楚了，只要会数数的不会接错吧。 3、cc3d官网不推荐电调供电并联。建议你用一只电调给舵机供电，飞控用另一只。 |
本帖最后由 dingdomax 于 2015-4-20 15:13 编辑 510141984 发表于 2015-4-20 12:49 CC3D 关于Y3舵机设置是： 最小和最大分别是舵机左右的幅度，最小好像是舵机往右，最大是往左！中立就是正直位置的调节！ 最好是这样，先卸掉尾巴，上电看舵机的中立位，然后装上尾巴，最好这时能将尾巴装到水平位置！随后再在地面站调参里面设定舵机具体的左右幅度和中立垂直位置！ 这样稍稍能设的方便些，对于以后飞行也安全些！以上也是一个玩电直朋友装电直尾舵时的经验！感谢他的宝贵经验分享！ 最后我飞起来的感觉就是，这个Y3感觉就像我当年飞250无副翼电直一样，非常灵活！运用电直老手的一句话，若要它不动，你的遥控要一直动。。。。。。 |
510141984 发表于 2015-4-20 11:01 不装桨解锁，看看尾巴转不转？ 调试的基本步骤，别忘了..... |
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舵机没反应是插错端口了.... 官方不推荐电调供电并联。 |
dingdomax 发表于 2015-4-14 12:53 感谢兄弟分享自己的经验，小弟也买了hk的y3机架 飞控用的cc3d 但是舵机始终设置不好 舵机没有反应 请问是怎么设置 电调的正极线没有挑出 全插在飞控上 |
机架都是防呆设计，想装错都难 ，建议你检查一下舵机齿轮螺丝，那里有个垫圈.... |
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本帖最后由 dingdomax 于 2015-4-17 19:48 编辑 问楼主一件事。我的Y3和你一样的机架，为什么尾部固定转动的齿轮的螺丝不能拧紧，拧紧后尾部齿轮就无法转动！只能拧紧后松半圈！ 
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这是CC3D的调参？？ |
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