dasuantou 发表于 2017-5-9 10:39 好赢的不是也是330主控加上通用的程序？其实方波一般单片机都可以做到，只是可能有点缺点， |
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我也是比较喜欢BLDC刚开始学习，前段时间也刚开始学习方波控制的无感驱动，使用STC单片机写的程序；并且分别使用，while循环，单片机内部比较器，还有外部339比较器搭配内部比较器做的程序，启动程序，不过目前就是那个30度角，没弄好，换向也是直接换向的，使用延时不知道怎么总是不好启动；现在看了FOC也挺感兴趣的，只是还不知道原理，不知道使用廉价单片机是否可以写出来 |
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无感FOC不是每个电机都可以适配的，单一的程序未必能完全匹配所有的电机。因为每个电机的感抗不一样，电调输出的正弦波受负载影响未必能调整到完全的正弦波，这依赖MCU很大的运算能力，至于怎么好我认为只要够力，省电，不失步就是好电调 |
本帖最后由 dasuantou 于 2017-8-14 07:50 编辑 axdz007 发表于 2017-8-14 03:02 祝你早日成功！ 记得一定发视频看看哈。 |
本帖最后由 axdz007 于 2017-8-14 03:15 编辑 dasuantou 发表于 2017-8-13 20:58 我感觉无感状态下要零速大力矩平滑启动，最大的要点应该就是在电机转起来之前尽可能高精度地获得转子的实际位置后进行驱动，一旦电机转起来之后有了BEMF就有大量的开源代码可以参考了，怎么折腾都行。 目前我知道的方法主要好像就是HFI。另外在转起来之后因为无感FOC需要通过电机反馈回的BEMF来确定转子位置，计算过程必须引入电机的固有属性，因此FOC也要尽可能地获得电机的参数（尤其是相电阻与电感量，如果要计算实际机械转速还要极对数）如果参数偏离太大的话就会出现空载电流大，低速振动严重，甚至转速起来后直接堵转。做电调的话当然不可能让用户找来一个电机先上LCR，如果能让电调逐步驱动电机，自行获取电机参数是最好的，此时电调既是无刷驱动器同时也扮演了仪表的角色。（之前看过大概的，ST电机库和TI的Instaspin好像都有这个功能，ST的还没有试过，TI的之前借朋友的28069M+DRV8301玩过，使用Motorware控制，驱动大疆3510电机。先跑Instaspin-FOC，电机是先嘘嘘响然后慢慢地转起来，加减速，几十秒后各个参数趋于稳定，标定完毕，可以正常运转，但是启动还是有强制定位的过程，捏死电机然后给电流依然会抖动。那个套件没跑起HFI，使用HFI要使用Instaspin-Motion，但是使用Instaspin-Motion相关例程的话标定的时候电机就会出现怪叫，电流大，无法正常驱动。因为朋友还有用就先还回去了，原因暂时没有深究） 我感觉既然是做电调，如果要尽量做好的话就是垃圾堆里随便扒出来一个三相无刷或者PMSM电机，捅上去直接自动标定，然后就可以良好地驱动，当然不可能兼容所有的无刷电机，但是从低KV到高KV，从车用高速内转子，无刷电钻那种顿感极强的四极内转子，到植保机大尺寸外转子，甚至使用DC300V的无叶风扇电机，工业缝纫机电机用低压驱动，像用BLHELI把无刷推起来的喜悦一样，尽可能多地兼容，这是我追求的目标  当然现在自己的技术还差得远，准备先把电机库玩起来，之前玩过BL和VESC，也对大功率布线有一些基础，准备把电机库玩转之后画一个大功率的开发平台然后试着做一些简单的FOC电调试试看吧。 |
axdz007 发表于 2017-8-13 18:36 无感FOC和无感方波的主要难点都是在平滑的启动算法上。 启动成功后用M0跑都是很简单的事！ 论启动算法，我见到的只有Tl最好，毕竟400多万美金买来的啊！ |
dasuantou 发表于 2017-8-13 17:28 兜里米不多，ST的板子都是找马云借钱买到，先用买个ST的热热身体验一下，后面再上TI的贼船 instaspin据说性能很牛逼，早晚一定要体验下。老外的那个VESC用F4貌似是因为老外买配件价格都不低，索性直接上高端的再跑个系统。体验过启动性能也一般般，挂上穿越机的高KV低电感电机甚至被BL的启动甩在后面。 ST的电机库据说M0的芯片都能跑得嗷嗷叫，我其实更想用F3或者SPIN32F0做电调，紧凑化，性能也不会太差。如果做开发板为了跑其他的算法确保性能足够的话上F4不是大问题，如果做产品就有点炮打蚊子了 |
本帖最后由 dasuantou 于 2017-8-13 17:47 编辑 axdz007 发表于 2017-8-13 10:39 强烈建议兄弟花个120块人民币买个大疆的E420电调，其实就是TI 的INSTA FOC技术，你就会对好的启动有感觉了。 用ST的什么库做的无感FOC算法是没有什么技术含量的，还是TI牛逼些。 也许可以买2个，一个用来学习，一个用来做试验，先把硬件原理图用万用表搞出来，然后买几片TI 的28027F换上去就可以写自己的程序了（大疆原装的FOC电调上面就是28027F），这样可以保证硬件是没有问题的。 用STM32F40X,搞笑喔！ |
dasuantou 发表于 2017-8-12 19:00 用的是最便宜的XXD，看起来确实像是国内人做的。 光顾着看视频了，github地址没看到来的  去看了下并非源码，只有image和某宝店铺，板子价格5XX，见图。
预驱确实是DRV8305，芯片是ST的F406RG，不确定是基于电机库还是完全自己写的算法。 另外报下进度，学费已交，某宝买了一套nucleo ihm001的板子，先体验下电机库。学习板不敢直接自己画，担心把电流采样部分画坏了 改版VESC的时候深有体会。等用学习板跑起来了再换F303芯片然后画一版大电流的，IHM001只有1.5A的电流容量，肯定是玩不开心的 |
本帖最后由 dasuantou 于 2017-8-12 19:10 编辑 axdz007 发表于 2017-8-11 22:22 这个视频里的启动很不错，但就是有噪音。 我可以99.999%肯定不是TI的28027F里的INSTA FOC效果，因为INSTA FOC启动时是没有声音的！ 在YOUKU的标题里可以看到有HFI_CMOTOR字样，应该是HFI了，而且上面还有GITHUB的网址，对这个开源的作者表示非常的尊敬！ 祝愿你早日搞定HFI，看到你成功的视频哈。 添加： 看了一下好像是国内的人做的，这个就有点小疑问了：按国内的德性，应该是吊着打都不会吐一个字节的，怎么会开源？不会是国内做芯片的公司做的DEMO方案广告吧？ 如果是个人研究后无私开源，我想向这个作者脱帽致敬！ |
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?qq-pf-to=pcqq.group[/url] 找到一段视频，看起来很像DRV8305的预驱，芯片是ST还是F28027F就不确定了。看启动应该是HFI，一直想做到这种效果。 折腾了好久电调了，最近在玩电动滑板，做VESC的时候发现很容易烧DRV8302，后来改成了独立预驱+OP放大的结构，不过发现VESC启动性能比BL好但是对于滑板车重载甚至过载启动的轮毂电机来说效果并不好，人也在上面启动还是抖动厉害，当然一旦转起来就没问题了。并且自带的电机测量所得到的参数并不准确，测量后直接跑高速（电气转速10w左右）很容易打嗝，还需要后期调整（主要是调小电机电感参数）才可以稳定跑在高速上。 VESC这个电调没有按常理用裸机，直接在电调上跑了个chibios，比较有意思。 我是个业余玩家，刚毕业，再加上数学并不好，直接自己写目测是搞不定的。准备找了工作后业余试试F303芯片上ST电机库，体验一下HFI，然后再尝试自己写。 DIY这玩意，乐就乐在折腾上，有种八头牛都拽不回来的感觉 |
dasuantou 发表于 2017-6-28 09:58 嗯，很多事情都是深入下去才知道大有乾坤。 嵌入式做上位机还应该是c#，据说工控labview也很好。 |
本帖最后由 dasuantou 于 2017-6-28 10:01 编辑 bugplus 发表于 2017-6-26 18:43 看来看去，还是c#好。 就舵机的话，我觉得，要做好都是不容易的，很多人看了个开源的什么openservo就以为很简单，其实真正做的完全是两回事。 很多人做了个开源的初步效果，就以为大功告成，剩下的只是调调参数的小事情，其实不然，故事其实才刚开始。。。后面才是真正吃力和考人能力的。 |
dasuantou 发表于 2017-6-20 21:47 奥，那是很牛，我太想当然了。 老兄开发上位机用什么语言？ |
bugplus 发表于 2017-6-19 18:47 我拆过futaba和JR的，除了futaba用搞的专用芯片外，JR有用飞思卡尔的最新ARM M0+核微控制器，我想算法还是有一定技术含量的。 想要又快又准又大力的锁定舵机，是有一定技术难度的！ |
dasuantou 发表于 2017-6-15 10:30 可以拆开jr，futaba的舵机看看电路板，看看有哪些算法在里面。因为舵机逻辑很简单，收到位置信号把舵机固定到相应位置就行了。 |
本帖最后由 dasuantou 于 2017-6-15 10:31 编辑 bugplus 发表于 2017-6-14 19:30 FOC其实就那样，不过是个技术而已。 另外，你做过模型舵机还是想当然的觉得很简单？FUTABA,JR有什么地方让国内厂家难以染指？DITEX的舵机有什么优势？垃圾优必选舵机是否可以轻松超越日系舵机？ |
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foc还是很值得研究的，舵机的控制算法不是很高深，电阻分压ad采样对应好位置，做些误差校正温度矫正就行了。 |
bugplus 发表于 2017-6-13 13:10 个人觉得舵机和电调应用都很广。 不要说什么串口命令的东西，就是所谓的总线舵机，这个要做不是什么问题，只是一种通信协议而已，这个不是关键，真正的关键是舵机本身的控制算法和机械结构才是核心。 方波电调有了BLHELI开源就不值钱了，国内厂家又重新变成了硬件制造商，现在的无感FOC应该说是所谓的电调厂家的一块试金石！当然，也可以请芯片制造商来帮忙开发，这又是另外的故事了。 突然间，牛逼哄哄的机器人又没有声音了，看来真的是：真的假不了，假的真不了。 |
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