最近把6050的程序写了，还有输入捕获（中断方法），最重要的是PID控制，我做的是十字型的四轴，这种比较简单。十字形的天际方法就是先调一个轴，再去调另外一个轴。 PID--P就是比例，通俗点说就是反应快慢；I积分，累计误差； D微分 阻尼； 如果P大了 系统及其不稳定，超调量大，越来越偏离期望值，四轴越来越晃，这个问题困扰了我还就，今天我从0.1开始测试的，测到了0.8感觉不错我就选了0.8 。之后我加了D 可以理解为阻尼系统，如果之前同学给我举了一个例子，一个摆，把它放在空气里，晃了好久才到达稳态。但是你把摆放在水里，也就增大了阻尼，这样到达稳态的时间久大大的缩短了。我测试完选择了系数 1 。 PD控制效果不错，但是如果你的四旋翼的重心没在中心点上，这样你的稳态值就会偏离你的期望值，所以在最后要加上个 累积误差 I 。 I+=Ki（anglex）； 但是I是一个特别特别危险的东西。 今天我把Ki调成了1，还要我加了PWM上限，要不就直接飞出去了。I的系数Ki没弄好，下次在更。。。忘照照片，照片也没用，还的看视频  

厉害呀！

安静的咬咬碑 发表于 2016-3-26 23:33

买电机给我送的螺钉太短了，就向朋友要了两个。今天在实验室找到了6个差不多的，终于把所有电机给装上了。


是不是有点沉啊！！ 两斤，，，2212  970KV 应该可以吧~~~

CTR 发表于 2016-3-26 10:50
楼主飞控好高级啊，什么飞控！

正准备自己写程序呢，，，主控芯片是STM32F410，，刚写完 输入捕获，和PWM  

楼主飞控好高级啊，什么飞控！