屌丝我也要高大上----xcam 140b改造纪实

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今天我来发一篇帖子    不是做广告   也不是显示我有多么厉害    因为我就是一个普普通通的小白

注意这篇帖子会很长很长。。。。。。。。。。。。。。

因为说的东西太多了！您得慢慢读

序

做为小白    一直以来云台调试都是最大的困扰     无论是毛子bgc的控制板   还是storm32板都有接触    但是说实话    功力不够太难调试了   尤其是像我这样的没接触过8位的调试    直接就来调32位的   有难度    而且现在的控制板基本都是32位的了。

理论篇

现在的微单diy云台   控制部分无非就是两个阵营   一个是毛子bgc  一个是storm32

先说说storm32   有人会用 所以用着很好   但是对于我这种小白来说   难度确实大

动不动就I2C错误  干扰  云台不运行     还是莫名的老死机   虽然价格便宜但是真的不好搞   如果你是狗台  可以低成本的尝试    如果是微单或更大   而且你也是小白   那我还是奉劝你   别搞了  因为你搞不好   最终是白花钱！虽然并不贵

再来说说毛子的板子   虽然也不太好调试   但是相比起来还算容易    没strom32那么多问题。至少小白能尝试尝试     

今天我和大家分享一下  我的调试路程

其中会有不对的地方   有不明确的地方  因为我也处在摸索的路上

分享出来也是为了帮助和我一样的小白们

因为有很多问题搞不懂这太让人揪心了

知道的人自然明白  痛并快乐着   痛多点！       不多说了    咱们现在开始

我这次的改造是在经过了几次组装云台都宣告失败后把所有的东西都卖了

重新上路 新搞的一套云台

这个样子

奉上最新的视频教程?qq-pf-to=pcqq.group[/url]

最新的视频教程

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成本有多少那？   马达和控制板一共1200  架子嘛 就看你用什么架子  多少钱自己算就好了。我的成本是1600元

效果是什么样的那？   如果调试的好能达到95% Z15   调试的一般也够秒同级别的1000左右的云台了  

总的来说   我觉得我的钱没白花，作为小白，我追求到了最高的性价比。也符合了这个帖子的主题-“屌丝我也要高大上！”

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硬件篇

简单来说云台就是一个架子和马达和一个控制板   就这3样东西

架子

架子前面说了   xcam的140b  为什么选这个架子那   

原因是      
这个架子大家都知道是一个两轴架子  所以它便宜   

但是你加一个管夹就变成3轴了 马上性质就变了     秒懂的  举手

碳管和铝合金的结构  所以它轻而且坚固

包围双臂式的结构  所以它比那个千元级别的单臂式的架子更稳定  

颜值都够   好看   还合适我的sony  5R

一综合起来   简直就是我的最佳所选  没有之二

架子先说到这！  


继续说控制板和马达    也是这篇帖子的核心  
X宝上可以搜到  一家店   云台编码器

你会看到这样一套云台的东西   3个马达和一个控制板

马达

马达是带编码器的     以前没有能过滑环的马达  现在有能过滑环的产品了！可以360了哦！

那个编码器是做什么用的那？

这要从云台的原理上来说了

云台的原理简单点来说   其实就是传感器感到角度的变化，之后控制板来告诉马达转多少度做以补偿，实现水平。这就是原理

但是普通的马达  是通过磁级感应   产生信号来告诉控制板的。

所以往往咱们普通的diy式的云台的精准度不是特别高。（这里什么海天了  1987了  都算在内哈，因为这些云台也都是从diy的路上走起来了的。而且控制板基本都是毛子的基础上开发，或是直接引入的！）

还且容易在发生阻力的时候（用手摆，或是有风吹的时候） 磁级容易失去数据    使得控制板根本不知道  马达到底走了多少！导致失去同步。

这个带编码器的马达和控制板组起来的     好处在什么地方那？

引用淘宝店的原文是这样的：

1， 调试更简单快捷，无需大量繁重的调试和校准工作

（这点我有点体会，我不太会调试，基本上也调好了，确实不太需要大量的调试。）

2， 更省电，续航能力比没有编码器的普通无刷云台长五倍

（这个没啥说的，省电是这样的）

3， 只需要一个IMU，不再需要FRAME IMU

（我再也不用搞他XX的 第2传感器了，搞过的都知道吧！3轴的云台往往yaw轴也就是方向轴最难搞。就冲这一点，这东西我也买！）

4， 响应快，马达瞬时扭力增大，云台更稳定，各种角度无压力

（这个得看你调试的如何了，不过还是说过来，你搞得再糟糕，也比他们那些1000多的 有的达到了1800多    什么dys  什么什么什么牌子的了要好的多！ 有的甚至说什么免调试  都是放屁，有的根本不给技术支持！严重鄙视那些不良商家，说说 我就有气！）

淡定一下，收一收情绪！

我组完了云台，好处确实是这样的，所以适合我这样的小白。还是那个主题屌丝我也要高大上！

控制板

下面说说控制板

控制板是这样的

这个也是毛子的板子，但是不同的是   这个板子是支持编码器的！你有了带编码器的马达，你也的有支持编码器的控制板才行！

可以看到  一个6根线。 有3条是马达供电的   有3条是编码器的信号线    这个细线比较细  注意点别弄断了！

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吐槽篇

这里我想吐槽一下，吐槽什么那。就目前的网上的  所有的  云台调试的教程  我觉得都不怎么样！当然我获得的也是从这么多努力的人们身上获取的。在这里我要感谢他们！是他们的付出，使我得到收获！但是我做为小白，有很多地方想不通！就是没有一个说的明白的教程！所谓说的明白就是从0开始包括所有的细节点都讲到位的这样一个教程。所以我发了这个帖子，也许我讲的也并不到位！也许我最终可能做不到我想的那样，但我想我会做一个迄今为止最全面    最细致的教程！尽我做为小白最大的努力！

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软件篇   全程不要通电！

到这里  咱们又开始一个新的篇章！

买了之后，拿到手里！你先别着急组云台！

开始的时候  有几点值得注意的地方！

注意点！：你拿到控制板后 这个板子自身就带一个传感器

咱们先插上usb线   连上电脑   打开调参软件看看！

去官方网上去下最新的调参软件！最新的版本是2.60的   比以前的稳定度有提高！

玩过毛子的 这个画面 不会陌生

驱动好之后  你会看到端口  链接就好了！

这时候晃动控制板

这里就都转了！ 你先别管方向对不对！只要转就行！因为这个板子自身就带一个传感器，你不插外接的传感器软件里也会旋转。这时候你插上外置的传感器。 你插上外置的传感器后，板子自带的传感器就自动失效！这个和storm32有点像！

注意点：这里别看淘宝的说明。什么什么搞跳线什么的，那个说明已经是过时的了！

为什么用外置的传感器那？因为你总不能把控制板按到相机上吧！所以我们需要一个外置的传感器！接好后，软件里显示没有问题，转就说明传感器正常，先放着。一会再说！不用着急做什么六面校准，做了也没有用！

jzmashe

mark 一下 带编码器的电机

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编码器篇 全程不要通电！

这两处一个是调参软件的版本号，一个是板子的固件版本号，别搞混了！

注意点！：我这里是做例子，用的2.56b7的软件，实际上现在可以用2.60的软件哈！前面的注意点说到了。

注意点！：你拿到的板子的固件版本应该是2.60的！是多少关系不大！因为这个固件不是你需要的固件！咱们还得刷固件。因为你需要开编码器！不用着急。慢慢来！（这里严重鄙视商家）商家的说明里说了。你收到手的时候板子是开通编码器的。实际上不是！这里面要说的就又多了！这个支持编码器的固件 你不用另外花钱，这花钱商家出，但是商家告诉毛子，毛子再给你开编码器，这个需要时间。你要做的就是等待！等着。1-2天就可以了！

点upgrade选项卡

这里会显示  你板子的序列号（板子都是正版的，所以都带正版序列号的）   我这个是空的  因为我没连usb！

你点check  稍等一会

这里就会有很多，板子的固件。 最新的应该是2.60或是更高      当你点击check的时候，你看到了 后面带encoder的固件就代表你的编码器已经开通了。如果没有，你就等着，一直等到带encoder的固件出现。

这个列表里 是这样的时候，就代表你的编码器已经开通了！

点upgrade，升级刷新固件吧！

升级完  软件会断开   你再链接一下！

这里就是2.60了。说明你的板子的固件，已经是2.60了！

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调试篇   全程不要通电！

到这里了，编码器开通了，你就可以开心的做六面校准了。这个很基础了，不会的网上找去！
但这个校准啊，麻烦你要做的认真仔细点，不要用手直接检测传感器，因为手是有颤动的，你觉得你手没抖，实际并不见得。

做好六面校准之后，你就把云台组上吧。
马达的线  和 控制板上的接口要检查一遍 别错了！

组好云台后，咱们找找平衡。
3轴的平衡 一定要找准 尤其是yaw轴。

不会的  看这两个视频
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3分20秒之后的   

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讲的如何找云台的重心，找3轴的平衡。
什么是标准那？最好的标准就是3轴  可以停在任何的位置上！停在任何的位置上！停在任何的位置上！停在任何的位置上！

就是找到完美的平衡了！大疆的如影都需要找好平衡，咱们一个diy的更得严谨了。要不累死也出不了好效果。
Yaw如何找平衡点？
你把云台装在机架上，机架倾斜45度。Yaw轴不动就可以了！Yaw轴很重要，好好调调。因为yaw轴本来就不好调试！视频里都会有！注意看！

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调参篇

云台装好了！平衡也找好了！也先别着急通电！先别着急通电！先别着急通电！

咱们就能开始很烦很烦的 p  i  d调参了！

说实话 在现在我也还没搞明白 P ID都代表了什么意思！

我只是会调罢了！

先接好usb之后

设置好  传感器的轴向  

观察 这里轴向的方向，要正确！

其他默认不动！点“写入”。

之后这里 因为微单，3个功率咱们都给150！点“写入”。

之后断开usb

准备上电！

到这里才是真正的通电了哦！有点激动啊！

通电之后，云台可能会有震动，这是很正常的。别慌！小白们，别被震动给搞蒙了！

通电的状态下，插上usb  再次连软件。

回到这里

点击auto。

这个是干什么用的那？是识别马达的磁级和马达方向的。

点击auto后，云台的3轴会自动转，一个方向和对向的方向，不用管，等它停止！停止后我的界面变成这样！

这个方向的识别，和磁级的识别都是自动添入的，不是我设置的！

注意点：不同的组装方式，识别的不一样哦，我的不代表你也是这样的！但是自动识别的是正确的。

识别了马达磁级和方向，就都正确了！点写入！

之后开始具体的调参了，就单给横滚马达150功率。下面的3个选上！点写入！

咱们开始调整横滚的pid。

说在前面，前面3轴的平衡很重要，它直接会影响到调pid这步，如果那步没调好，

这步将无比艰辛。你会一步一步错下去。切记

我调的也一般，我的方法和大多的网上的教程一样。I 0.2   d 20不动。把p归0

点写入。

这时候用手摆横滚，可能横滚没什么反应，也可能是横滚震动，无所谓，加大P

边加p边写入，看反应，一直到横滚不震动了！P差不多了！之后加大D值

一直加到横滚出现震动，再减小一点，震动消失，D值就差不多了！之后再加大P直到再次有震动，之后再把p减小，直到震动消失。这个方法叫极限法。也是比较常规的一个方法，看p和d能承受的极限。再小一点，就是合适的值。

晃动机架，听不见横滚有震动，就不错！如果在某一个角度有震动，就适当调小一下D或是P  这个慢慢找！

之后，就是一个轴一个轴来，横滚完了，把俯仰的功率给上150，也不见得是150，你可以给120！还是一样的流程，yaw轴我功率给的高一些 180或是200都可。调好3个轴！不用担心给高了功率马达发热。咱们只是热一会，等调试完，打开编码器后，马达就一点也不热了！呵呵。没有编码器的，功率给高了，马达都很热，而且一直热。

这个i值吧，有人说不用追求太高，我觉得有道理，i就是轴向回中的速度，使用中，飞机在天上，回中有多快其实意义也不大，所以我3轴都是0.2，基本不动。调好P和D就好！稳定就好，没震动就好！

这里我讲讲标准，实际上这个云台调试，没有一定之规。（网上的教程，有的时候调参人自己说：“啊，现在我觉得可以了，我觉得不错了”），实际上并没说，到底怎么样算是可以了，什么样算是调好了，我作为小白一直蒙蒙的。这个调好的标准是啥那？

我说说我的标准，因为yaw轴给的功率大，马达会比较有力量，你摇动机架的时候，yaw轴的平衡又找的很好的话，yaw轴基本不动的。你前后左右的摇摆，横滚和俯仰会跟着动，水平同步好，没有震动就基本很好了！也别追求什么大角度，横滚90度完全没必要的吧，因为你的飞机飞行的时候，飞的多快，也达不到那个角度。对吧？

所以3轴晃动机架基本没有什么震动，那么调参的工作基本就差不多了。如果在那个角度有震动，就适当减小点p和d的值。

到这里我作为小白，我也有困惑的地方，就是某个轴，到某个角度的时候，会有震动。其他的角度就没事，我也不知道如何解决！  比如我吧，我的俯仰轴，在俯向下看 垂直90度的时候，俯仰轴就会震动，我自己也没有解决！希望有大侠。能给我一些指点吧！

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RC遥控设置篇

首先咱们看看针脚定义

这个是官方的针脚定义。

注意点：你想用遥控控制的话，你的接收机上得有sbus接口！这点淘宝的说明里是没有的！

你的接收机如果没有sbus，那你就买个pwm转sbus的转换板。反正你得有sbus或是ppm。

我的接收机是X8R所以带sbus接口的。

Sbus三条线，地线 5v供电 信号线。

接法是这样的

Sbus的信号线接到AUX3针脚上！

一定要这样做！

之后回调参软件里

选择futeba  sbus

之后你看你遥控里  横滚是那个通道  俯仰是那个通道  方向是那个通道  你就相应设置就好了！

这是你动遥控，3轴就都动了！ 你按照官方的那个针脚插，那个轴都没有反应的。原因很复杂，不多说了！

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开编码器篇

这将是最后一个篇章，这篇章完成后，云台设置完毕。

遥控没问题了。Pid调的也差不多了！地面上摇动机架稳定不抖动了！咱们可以继续了。

首先来到编码器选项卡

【ENCODERS】      选项卡中选择【AS5048A,B(PWM)】【Manual set time,sec】三个数字都为【0.5】【Moto/frame genaring ratio】都为【1】其他数值均为【0】其他数值均为【0】其他数值均为【0】其他数值均为【0】

看图设置好，点写入。

这个时候

原来的这里 会出现彩色的线

在实时显示的选项卡里有这3个项出现。那么恭喜你，编码器已经识别正常，准备校准。

回到encoder选项卡

点1.CALIB.EL.FIELD

这时候马达会滴滴滴的叫。

2.60固件版本以后   校准是云台自动完成的    你什么都不用动       如果出现了云台乱动的话    你也别慌     继续等       云台乱动的话  有可能是pid调的不够合适！

等马达叫完

这两个地方会出现数值。Encoder/motor gearting ratio 会有三个接近于【1】的数字，但不等于【1】，如果三个数字都是1则校准错误，重试！

如果都接近1 你就可以下一步了，点击【2.CALIB.OFFSET】后【Offset】会有三个数字，校准完成

校准完成后，编码器开始工作，电流会出现明显下降，一般在0.05A左右（不同的电机会有所不同）

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终篇
至此你的编码器云台 全部工作结束
全部过程 如果你做的很好 pid调的很好
那么云台会有一个非常好的效果，几乎接近 dji的z15和零度z1400。转动轴向细腻，顺滑。和德芙是的！

编码器工作后，会一个这样的效果，当你转动一个轴的时候，停在某一个角度时间超过1秒的时候，云台就固定在那个角度了！很神奇！


看看这个网友的视频

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还有一个就是这套云台高速飞行的时候的问题没有抖动的问题，是高速飞行哦！也没有横滚歪脖子的情况！

感谢大家。好累。多谢

后期我会送上  云台上天视频  

唐牛

好帖子,收藏先...

感謝 LZ 分享心得

snowynight

10407805 发表于 2016-4-24 17:50
终篇
至此你的编码器云台 全部工作结束
全部过程 如果你做的很好 pid调的很好

希望帖子别被和谐了。StorM32确实存在一些让人蛋疼不已的问题。

只是现在玩DIY云台好少了。

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我申请精华  管理员给个吧

会灰的鱼

强力支持!好贴！必须是好贴！谢谢楼主分享

cyk0123

好贴!

炸香机

请问楼主  遥控设置可以用PWM模式吗         

superzhengyi

写的详细！

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补充些东西