这个挺好玩 |
zhbr980520 发表于 2017-9-11 20:26 你的这个问题我也遇到过,因为MWC坐标系有点奇怪,先按理论改,然后一点一点慢慢改出来的。 办法是看GUI下方的曲线,加速度计、陀螺和磁场的值是不是这个轴的,如果对了,再改正负号。 指南针(姿态)的瞬态值是用陀螺仪修正,长期值靠磁场(加速度),如果正负号错误,会造成漂移。 最后修改到瞬间改变姿态后,指南针和姿态不漂。 每个人的芯片不一样,这个过程我只能讲个思路和方法给你,还需要你自己体会和悟。 |
富华 发表于 2017-9-11 20:26 我也在做两轴 希望共同交流 QQ513519194 |
szhcs 发表于 2017-9-11 20:05 转动飞控 模拟的飞机模型 姿态变化是正确的 但是仪表里的指南针和roll 是反的 您方便留个联系方式 和您交流吗? |
LZ方便留个联系方式么,我也在弄这个两轴,没什么进展啊 |
zhbr980520 发表于 2017-9-11 19:48 首先第一个问题,飞控立起来,GUI是不是显示飞控呈水平状态,转动飞控,是不是姿态准确? |
szhcs 发表于 2017-9-11 14:22 按照这个改完 飞控立起来 动z轴 飞控输出差速 而不是舵机相反方向 输出副翼的量 应该如何修改?代码我不太懂 不能理解这么改的原因 |
zhbr980520 发表于 2017-9-8 15:39 我这个代码就是啊 |
szhcs 发表于 2017-9-7 22:08 如果我要把飞控仰头转90度 立起来安放 应该如何修改?请赐教 |
改主板垂直放置的config.h中的代码 /* enforce your individual sensor orientation - even overrides board specific defaults */ #define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = -X; imu.accADC[PITCH] = Z; imu.accADC[YAW] = Y;} #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Z; imu.gyroADC[PITCH] =-X; imu.gyroADC[YAW] =-Y;} #define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.magADC[ROLL] = X; imu.magADC[PITCH] =-Z; imu.magADC[YAW] =-Y;} |
szhcs 发表于 2017-9-5 21:16 非常感谢 |
学习知识,学习楼主分享 |
zhbr980520 发表于 2017-9-5 17:47 改config.h里的XYZ轴方向。另外,两轴的参数要自己调的,基本不可能照搬。另外,我的飞控调好后没记参数,现在也不记得了,印象里舵机的参数放大到了极限,P=25。 |
请问楼主 如何使飞控板的roll轴姿态旋转90度 变成默认竖安放 是在GUI里设置 还是改代码? |
请问楼主可以分享一下PID参数吗? 还有,我新买了一个mwc yaw通道没有信号的问题已经解决,是硬件故障。那我现在的飞机 推油到三分之一就疯狂自旋,方向不定,可能是什么原因? 在GUI里,MAG需不需要打开? |
zhbr980520 发表于 2017-8-24 16:29 在GUI界面有接线端口示意的,中间两个是电机,旁边两个是舵机。 |
请问一下楼主双发飞翼的mwc飞控如何设置 不会太接线 望赐教 |