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C朗 发表于 2018-12-27 21:55 您好，首先不是大神哈。不知道您玩过直升机没有，其实每个轴都是一个直升机的锁尾陀螺仪，p就是锁尾感度，感度低了松松垮垮，尾巴飘忽不定，感度合适时尾巴是指哪打哪，感度高了会金鱼尾，高频摆动。所以，首先把 i 和 d 值调为0，p 从20起步，把 p 调到合适的程度，反映迅速准确，做大部分动作刚好微微高频摆动；第二步调整 d ，d 其实是阻尼 ，主要是为了消除高频摆动，适当提高直到刚好能消除高频摆动，切忌太高，会感觉比较呆滞，而且电机发烫严重；第三步调整 i ，i 是相对独立的一个参数，作用是消除累计误差，早期直升机的锁尾陀螺会产生温度漂移，比如经典陀螺gy401，会慢慢朝一个方向偏移，多轴也会这样，提高 i 可以缓解这个现象。这三个值都要调到刚刚好，过高都会导致效率变低，电机发烫甚至烧毁。 不过，现在开发者的开发方向是要简化 pid 的调整程序，最新的betaflight 3.4-3.5固件默认的pid都已经非常好飞，开发中的4.0会更加好飞，你看一下我之前发的一个贴子，开发者还送了一些参数，有兴趣的话直接拷到命令行save即可 |
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