先把结果重写一下吧，
FOC+HFI可以实现近似于零的启动失败率。我专门改了一下代码，让电机不停的启动，大约测了1小时左右，平均3秒左右启动一次，没观察到失败。从一个侧面也能演示启动的可靠性。
FOC的电流环外面又包了一个速度环，装机测试的结果是75ms的电机迟滞，就是从转速信号输入到电机达到转速的总体延迟。 作为控制组，我用手头的一个好赢四合一电调测试了一下阶跃信号响应。从结果上看，好赢的这个电调没有速度环，没有刹车，应该是直接PWM占空比控制油门。从800rpm到3000rpm的时间常数是71毫秒，从800rpm到1600rpm的时间常数是179ms。FOC+速度环可以实现更高速的阶跃响应。由于数据采集的采样率只有200Hz，没有足够的数据点拟合时间常数。作为对比，800rpm到3000rpm的总用时不超过25ms，800rpm到1600rpm的总用时不超过15ms。