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起飞前一定要看一下飞控和gps的牢固状态还有电机电调螺旋浆各个线头的插结在起飞。 |
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严重????? |
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手动接管，不过估计来不及 |
DJI技术支持3 发表于 2013-10-23 09:46 谢谢 DJI技术支持回复. 我的问题仍是: 罗盘反了影响相对很大, 但照计仍有陀螺仪数据参考, 机子失衡会不会是哪咤飞控的算法有问题呢? 我的机子有连接地站, notebook 里有当时的飞行数据 log file, 如对 DJI 有参考价值, 可发短消息给我, 自当奉上. |
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失事前一刻, 机子是在空中悬停钉着, 速度与位置变动近乎 0, 所以我比较相信, 坠机事故因 GPS-COMPASS 模块反侧挂着, 磁力计错误方向数据引至飞控作出错误反应, 另机子失衡. 除了 2 支臂, 另外仔细检查后, 亦发现有一只马达响声同震动比其它三只都大, 收油后又最先停转, 怀疑马达轴承撞爆了少许, 这只马达我也换新了. 虽然炸机阴影还在, 但意外成因释怀, 应多飞 2,3 转低空测试后, 就可再挂黑狗 3 重新上阵, 再战江湖了. 此感谢多位坛友和 DJI 技术支持不吝赐教. |
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教训啊，设备安装一定要牢固 |
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起飞前一定要检查连线是否可靠，固定件是否牢固，这个是必修课啊，没有仔细检查，起飞后出现松动或者脱落，那时致命的错误啊 |
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本帖最后由 DJI技术支持3 于 2013-10-23 10:49 编辑 GPS-COMPASS 模块里面有磁力计，GPS杆断了之后，航向角信息会由于磁力计的摆动而错乱；GPS位置与速度信息会由于天线位置不确定而变得有很大误差； 同时GPS天线也可能由于天线被遮挡而搜星困难，致使速度位置信息无法估计。 最终会导致IMU解算异常，引起飞行事故 |
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分析了一下楼主的图，感觉还是因为打浆造成的一侧突然失速，另外一侧仍保持着动力，所以那边在上，失速一边在下。折的也是打浆一边的机臂。 如果是GPS倾倒造成的，应该是机体会矫正为GPS竖直朝上，所以炸的应该是目前完好的一边。 所以不是GPS造成，而且飞控内部也有陀螺仪保证机体的平稳。至于GPS内部有没有，以及两边的优先级，只能是靠dji的技术人员来说说了。 |
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还好损失不大～～ |
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 17:19 编辑 贵阳-小悟空 发表于 2013-10-22 16:26 這正正就是我的想法.   , 沒有了GPS, 罗盘只會亂飛但不會做成炸機(反機),因為gyro sensor 還是會繼續工作保持平衡. 就正如你所講 : "飞机就直直的往前冲", 所以版主炸機主因可能是打到槳..(可能而已未確定) 最後為何不能當作收不到GPS signal? |
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 16:33 编辑 byuen 发表于 2013-10-22 15:42 本人是指接收GPS signal. 見解不同. GPS 沒有壞只是飛脫了, 不是當作沒收到信號一樣嗎? |
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 16:30 编辑 kikilka 发表于 2013-10-22 15:53 不是轉為姿态模式後, GPS,罗盘数据全不用? 嘩,那麼複雜?! 大疆技術員能出來說明一下, 越來越不懂了. |
kikilka 发表于 2013-10-22 15:53 GPS模式下当然会失控！但及时打到姿态上可以救，因为姿态模式下gps和罗盘是不参加工作的，只有陀螺仪和加速计在稳定飞行姿态。我最早装450的时候也掉过一次杆子，我的杆子掉了以后gps模块的插头被浆打出来了，飞机就直直的往前冲，因为没有gps模块飞控会自动切换为姿态。所以得出结论是可以救回！！不久前我一个朋友也是杆子倒了，因为他听我说过这个情况，马上切姿态就稳住飞机了！！但悲剧的是最后也浆也打到杆子了  |
kikilka 发表于 2013-10-22 15:48 领教. 我没反应过来巳经炸了, 着地后才掰杆动作停止电机. |
贵阳-小悟空 发表于 2013-10-21 23:18 呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞机很不稳定，乱飘。我说的是GPS模式下的情况，如果仅仅用姿态模式的情况下，GPS脱落那就没碰到过。 |
FoxHK 发表于 2013-10-22 15:19 只要你的GPS不脱落，转为姿态模式还是能稳定住机子的，只不过会漂移而已。像我一样，GPS脱落了，转为姿态模式还是会失控的。 |
byuen 发表于 2013-10-22 15:42 转为姿态模式的前提下是GPS模块不能翻转啊，不然罗盘数据不正确也会炸机，我试过了，脱落之后转为姿态模式还是会失控的。 |
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