新人第一帖：高浆效多轴运载工具试验

task00

新人第一帖，希望有一同兴趣的朋友一起探讨

本人今年年纪30+1了，做了10年的数字电子和IT相关，想开始自己的创业，于是选择了跨行业很深的无人机领域。

3年前开始看diydrones，买了翻版的apm，看了看代码和GUI app，闲暇时折腾下mavlink代码，但是没有动手。今年买了一个精灵开始练手，用精灵的零件和pixhawk飞了一个翻版黑山羊450。

想着应该设定个目标，首先是应用领域，高载重的大型多轴，需要很多的经验，而且投入比较大，所以需要先飞小的开始。450级别基本精灵就可以了，没有发挥空间。打算开始折腾650级别，做可以承载ARM单板的多轴平台，主要目标是浆效高，可承载能力大，出勤率高，维护成比低。

首先考虑电池能源的能力：
锂电池常用的是锂离子聚合物：软包开个模具就可以定制，装料手工很多，分容不严格，生产工艺不稳定，都是小厂产品的弊端。
锂离子磷酸铁锂：相对锂离子的聚能重量比，貌似不高，也没有用过，听说A123破产了，所以也没有太关注
锂离子商品电池：18650型号被用于特斯拉汽车，以电芯一致性好闻名，聚能重量比也比锂聚合物大一倍。


所以目前的打算：
用锂聚合物做基础飞行，毕竟原料供应便宜，厂牌多。
机架成型后，考虑18650电池。

目前状况：
第一个Tarot Iron Man 650机架，可以做到13g/w的翼效。因为手头只有几颗精灵的3S/2300mAh电池，所以只能凑合，具体的配置如下：
机架：T650，塑料脚架（APM和PIX固件的油门都很难飞，随便手抖一个垂直坠毁很容易，所以柔性脚架很重要）
电机：RcInPower 3508/390KV，看了下类似国产货，貌似这个满槽律最高，datasheet也和tm的一样字体，愿意相信就是mt的OEM
浆：用了1755的山寨碳板三孔浆，在ecalc.ch上反复计算，在昆明的2000米／24''汞柱修正海平面气压条件下，空中1500g时的浆效可以达到12g/W
电调：先用手头的白金30A
飞控：pixhawk + apm固件，版本github master

第一次起飞：
算是比较顺利，随便手持机架调试了一下PID的xy rate，地面试车全油门机架有慢速震荡，舵面（没舵的舵面）相应基本正常
使用3S电池，升空飞行，电压12v时电流小于10A，起飞重量1550g，随电池放电电压下降，电流会随之貌似线性增加，说明电机负载是线性的。

（今天二飞后补图）

第一次试飞结论：
使用低KV电机＋大直径桨叶，实现了较高的浆效飞行，实际测试13g/W的效能比ecalc的计算结果更好一点。
升空马达转速还没有测试
后面讲测试4S NCR18650BD电池组，今天开始充放测试，测试好后焊接装组。
目前电压在3S的情况下，手头感觉灵活性和飞行时速与450机身相比，没有太大区别。目前感觉最大问题是700间距下装17寸浆，四个电机位置太近，容易倾覆

近期目标：
调试PID参数，AutoTune之后用4S聚合物电池准备猛抽测试
测试18650电池组飞行时间
精调PID后准备挂狗。（目前手摸机身，全油门挂浆有震荡，但是高频旋转震动貌似很小，毕竟桨速慢就是有这个好处）

阶段目标：
飞行重量在2000g左右，4S3P 18650锂电组，包括挂狗重量，可以续航30分钟（昆明海拔下，平原估计提高5％）
用ARM单板机做地面站，集成风速表和云台天线，定制Mavlink软件，实现单人可控，自动重复拍摄航线管理软件

远期愿景：18650+超级电容的大型多轴。

一菩提

沙发，顶楼主，希望楼主可以实现

shaker

一直在YY可变螺距大桨才是高效率的极致

ruoxi66

期待用18650电池实际飞行

maohui999

xlla

17寸桨，kv390电机，用3s电，这是在重新验证三者的关系么？

snowynight

告诉楼主一个小秘密，好的26650锂电池内阻要比18650电池小不少，放电C数能比18650高一倍以上，而单位重量的能量密度依然比锂聚合物电池高不少。

cnndu

18650的重量你想过吗

nxshine

我有着跟楼主相识的工作经历，但是我玩模型已经10多年了，看了LZ这些想法和行动不禁要泼盆冷水。
LZ做的这些工作都是厂家已经掌握的基本技术，毫无创新可言。现在DJI这么强势，连XA这样的公司都快撑不住了，何况你这种以个人爱好入行的个人。既没技术积累又没有很强大的资金支持。
目前多轴市场飞控，云台毫无疑问是DJI的天下。机架DJI的市场占有率可能不是那么高，很多有动手能力的大虾都愿意自己设计或者自己组装，性能比s900/S1000高不少，机架是劳动密集型产品，没有设备和人工投入是生产不出好机架的。电机是TM和朗宇的天下，电调是好盈的天下，图传是创新科的天下，遥控器是FUTABA的天下，地面站也是跟着飞控的，那么你有信心能打败其中一家厂家么？
还有锂离子虽然能量密度高点，但是其铁壳的封装形势决定了整体能量密度比聚合物少很多，还有大电流放电能里不行，玩了10多年还没看到有多轴是用18650电池的！

wesker小威

支持楼主创业，祝成功！

xukkkkkk

nxshine 发表于 2014-9-29 09:42
我有着跟楼主相识的工作经历，但是我玩模型已经10多年了，看了LZ这些想法和行动不禁要泼盆冷水。
LZ做的这 ...

说的在点子上，一旦成熟就没什么机会，除非是qav250那样的细分市场

atczyh

18650容易闭锁 国内仿制品太多 品质参差不齐 lz在天C小心炸鸡

武杰杰

很专业

makeflyeasy

我也是多旋翼飞行器应用的创业者;现在已经完全放弃航拍领域，因为大公司都把领土快占完了；我现在看到还有三个方向可以考虑：测绘、架线/巡线、农用植保；一体机的思维模式，真正难解决问题，能创造价值，性价比高。莫耍空架子，投机取巧，骗国家经费；要经得起市场检验。同是创业者共勉！！！

makeflyeasy

nxshine 发表于 2014-9-29 09:42
我有着跟楼主相识的工作经历，但是我玩模型已经10多年了，看了LZ这些想法和行动不禁要泼盆冷水。
LZ做的这 ...

爵爷

不如搞飞控加油动来的实在...何必和没有办法解决的电池问题纠结呢

zy_sh_npk

支持更多的测试，目前18650的密度要大很多，能用大电流输出18650的话，肯定续航会增加。

senosy

各位说的很在理，呵呵，你还没有入门呢

freshbeef1

不管怎样，Lz有这样的想法还是让人敬佩的

bg2rzc

不管怎么样，楼主的想法还是比较系统和全面的，另外，也仅仅是个人的一种想法，他不一定能做到公司级别的强大，但为自己的想法去努力，还是值得我们祝福的。