我的第一条潜艇1/72比例U214型潜艇

missile

控制板驱动电路PCB绘制完毕，发去打样，本月嘉立创白嫖额度用完，4层板费用53块。。。。。好贵。

missile

主控板、外围设备驱动板，均已收货焊接完毕，经过测试、电压测量、陀螺仪数据读取、电磁阀控制、电子安全阀控制电路都已经通过测试，但是也发现了两个比较严重的问题，一是由于芯片涨价，出于节约资源和成本考虑舵机驱动芯片没有使用原来的PCA9685芯片，改为使用另一款芯片，是一个错误的决定，一是直接阉割掉了将来拓展使用数传取代遥控器控制潜艇的能力。（更换的芯片后计划电调不通过控制板控制，而是直连接收机），二是更换后的芯片读数据手册不认真，原来以为两只PWM输出引脚可分别控制两只舵机，但实际输出的是一路信号。所以需要改回原来的芯片。心疼......一片PCA9685淘宝价现货最便宜15块一片，原来只要5块钱左右，价格现在翻了3倍。第二个错误是外围驱动板使用的PCF8574芯片是宽体芯片，画PCB时，封装画错了，废了九牛二虎之力才焊上了。所以主控板需要重新打样，进度要被生生耽误了一周，而驱动板后面可能还是需要重新打样。

理想梦想

搞好了卖电路板 成本收回来

missile

研发就是不断的试错和改进，之前做过一套工程验证控制板，接收机信号和ARDUINO单片机通信使用的是SBUS信号，信号经ARDUINO捕获处理后通过PCA9685驱动舵机，这么做的目的是ARDUINO可以依据程序和传感器采集到的数据辅助对舵机进行操控。SBUS实际是一种串口通信方式，使用纯数字信号进行传输，数据传输没有误差，由于214密封舱空间较小，而潜艇使用老式FM接收机，这类接收机不具备SBUS直接输出能力，只能直接对接收机输出PWM信号进行解析，由此带来两个问题，一是ARDUINO在解析PWM脉冲宽度时有误差，误差大概在0.7%左右，看似不大的误差会导致舵机不断抖动。二是接收机PWM频率为50HZ，也就是说每一路信号解析需要占用单片机20ms的时间，而arduino只能单线程处理，10个通道解析轮一圈，每个通道采样间隔时间至少需要1/5秒，如此长度采样间隔周期，最直观的感受就是舵机操纵延迟非常严重。综上所述，第二版主控板硬件电路仍不能实用化，必须进行修改，修改的思路是增加一个舵机控制信号切换电路，平时接收机直接驱动主动力电调、方向舵、升降舵舵机，当开启自稳模式、定深模式时，舵机信号切换至PCA9685芯片控制，由单片机和陀螺仪接管舵机控制。开关通道由于对PWM解析误差和延时不敏感故继续保留接收机- ARDUINO-PCA9685芯片控制模式，以简化电路设计。如此修改后，控制板仍具备使用无线串口绕过接收机操控潜艇的能力。优化后的电路板继续打样，不过这月白嫖限额又用完了。只能继续掏钱了。

理想梦想

给你发个成品

理想梦想

missile

理想梦想 发表于 2022-1-19 13:06
给你发个成品

一叶的壳，对吧，之前也想做212，但是感觉X舵比较麻烦。所以选择214。

东石

楼主 咱俩微信聊过 你给发过这个密封舱我看过

阿尔方斯

楼主还在吗？进展的怎么样了？

missile

阿尔方斯 发表于 2022-1-27 09:37
楼主还在吗？进展的怎么样了？

在，不会烂尾，电路板打样每次得1周左右才能收到货，昨天刚收到新板子，还没焊完。

sai1120

加油

missile

前一段经历了春节和电脑硬盘损坏，差点丢失了全部设计资料，还好最后导出来了。电路板前后迭代到第四版，硬件终于搞定了，下一步开始软件编写和软硬件联合调试。

海上巨兽

楼主好久没更新了。。我来催更了，顺便请教一下你电机出轴怎么密封的？

一品知县大人

。

Andysheng

SamV 发表于 2021-4-17 14:41
真的很棒的设计！水仓外置国外七八年前有人提过，这样的设计优点也很明显，水仓长度灵活，还有你说的丝杆穿 ...

请问国内哪里可以买到LPB泵？用普通的隔膜泵+电磁阀可以代替吗？

hong159139

大神，可以回复下吗，想请教你问题

hong159139

hong159139 发表于 2024-5-10 22:16
大神，可以回复下吗，想请教你问题

老哥，可以一起交流吗，新手

青山先生

你这个够大的

周舟舟

楼主，我的密封仓是活塞沉浮的，密封仓压力会有变化造成进水，楼主有什么好的方法么

hong159139

周舟舟 发表于 2024-8-15 09:53
楼主，我的密封仓是活塞沉浮的，密封仓压力会有变化造成进水，楼主有什么好的方法么

个人看法而己，可不可以密封舱加个向外排气的阀，在水面打开，在水下是关闭的。