Hirobo EC-145 像真直升机调试攻略2023版

htaorange

2018年11月，发布了【Hirobo EC-145像真直升机调试攻略】 （有兴趣的穿越到这里http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1445802），五年时间一晃而过，世界发生了巨大变化，自己的修行和认知也在不断成长，人生的过程就是投资，投资资产投资自己，对于自我成长和财经方面感兴趣的朋友可以到雪球网搜索“如是护念”看我的帖子。扯远了，回到喜路宝EC-145直升机，这5年时间不断探索和把玩这款机子，机队也在不断扩大，目前服役的EC-145已经达到6架，中间经手和调试的也超过了15架。这期间科技日新月异，超声波定位、光流定位、GPS定位、电机直驱等技术不断进化，更多性能强悍的机子也相继推向市场，但实话说，Hirobo推向市场接近10年的这台EC-145 四桨叶版像真直升机，很好的兼顾了像真度、飞行性能和控制手感，现在说它依然是200级别像真直升机的王者也没有违和感，确实是经典中的经典。


最近我对这台机的调试方法有了新的认识，总结出来跟大家分享，一句话说就是“机械平衡，才是完美的平衡”。
看过我2018版调试攻略的朋友知道，最后的平衡性微调是依靠“副翼及俯仰中立点调整”，这本质上是靠主控板修正达成的平衡，调试当下可以达到比较完美的平衡，但时间久了就会发现问题，用不同性能的电池，或是电池在电量消耗以后电压下降就会打破这种平衡，甚至不同季节气温不同也会有影响，产生修正偏差，漂了！做个类比，就像波音737 MAX机型，为了燃油效率安装更大的涡扇发动机，破坏了原机体的设计配平，就用自动俯仰控制系统来修正，一旦空速管出现故障，也就是“输入量”发生变化，系统的修正也就出问题了。电子产品的修正始终存在不确定性，实现机械平衡，让电子设备尽量少的介入修正，才会有更丝滑的手感和飞行体验。
1. 接收机模式选择，说明书翻到第60页，建议选择模式3，因为我们通常习惯在控上设置油门和螺距曲线，另外这个模式下，飞控会自主设置斜盘混控。

2. 油门曲线（Throttle curve)和螺距曲线(Pitch curve)，根据说明书P29上的曲线直接在控上设定，后期可以根据各自的手感喜好进行微调。我的控是5点曲线，分别是：
油门曲线 0%，53%，70%，83%，90%。
螺距曲线：45%，62%，67%，75%，82%

3. 调整斜盘和俯仰摇臂，看斜盘Swash plate和俯仰摇臂Elevator level，通过调节3个舵机的连杆长度，使得斜盘Swash plate和俯仰摇臂Elevator level保持水平。

4. 双桨调整，玩过直机的朋友应该都是熟门熟路的，在单个桨叶上做标记，看旋转的情况，然后通过调整相应的螺距连杆（Pitch rod)来消除双桨现象。（说明书上P23 5.Traking adjustment)，这里有个诀窍，就是拆除2片桨叶，只保留对角的2片进行调整，分别调整2组将叶后再全部装上就很容易调平。

5. 主旋翼转速调整，进入启动模式后，推动油门，看悬停的时候，机身顶部指示灯是否刚好由绿变黄，通过调整螺距连杆（Pitch rod)使得指示灯刚好在绿变黄的这个点，这个过程可能要反复多次，4个桨叶的连杆要同步调整（因为你已经做过双桨消除了）。

6. 微调平衡，这是很关键的一步，也是跟2018版最大的不同，咱们不再按照说明书的方法进行“俯仰及副翼中立点调整”，而是采取调整舵机连杆的方式来尽量平衡，如果飞机向前漂移，就调整俯仰舵机连杆（增加长度，逆时针旋转球头环，相当于增加连杆长度，反之亦然）；如果飞机向右侧漂移，调整左侧或右侧舵机连杆，左侧减少长度或右侧增加长度，反之亦然。这个调整过程会有点痛苦，因为每次调整都要拆除机壳，但这个痛苦的过程是值得的，通过多次的调整以后（我的经验是3-4次），飞机就能达到不借助电子修正的机械平衡，这时的飞机悬停稳定，不漂移，用过的就知道。

曹乐蒙

我见有个人给像真直升机加了侧绞盘，可好玩

htaorange

曹乐蒙 发表于 2023-9-24 11:37
我见有个人给像真直升机加了侧绞盘，可好玩

这机子太小，没有那么小的绞盘匹配哦