|
|
关于惯性平衡仪的一些说明
@uery，ttnchina，
你们还没怎么用过惯性平衡仪吧？
首先，只要运动加速度不太大，加速度计都可以同来修正陀螺漂移所带来的误差。
用卡曼滤波数据融合的方法，在绝大部分平稳情况下能彻底消除陀螺漂移所带来的不良影响。
先看看这个视频：我们AHRS的性能没话说了。而FY系列平衡仪和飞控用的都是同一种姿态测量原理。
然后是控制部分：老外搞的贴地飞行视频。除了他实在太贴地，还有不时碰了下升降舵，稍微有点影响之外，整个过程都很流畅。
再来是FY平衡仪最初版FY10A的视频：当时的测试就是一直转圈，一直转圈，虽然圈子也不算太小，但某种程度上可以看出姿态控制的稳定性。
其他视频我不一一列举了。
升级到FY20A-II（这个II通常都省略了）之后，在国外已经卖出好多，加上昨天刚拿到的一百套的最新订单，数量已经超过去年在国内一年的累积销量。
从来没出现过因陀螺累积误差而搞得不能正常工作的情况。就算反应到我这里的两例事件，一个是因为没做减震（现在已经用上我们标配的减震架，飞了一个星期，一点问题都没有了），还有一个就是我在前面贴出过视频的那个，我发了最新说明书给他让他自己检查后，也没再说什么了。
国内的情况呢，从10A时代累积到现在，找我反应过情况的却是也有几例，但我也说了，不是减震的问题就是电源的问题，和陀螺漂移一点关系都没有。
如果陀螺出现问题，我们还提供了初始化的手段，而且上天之前还有比较周全的安全检测措施。都明明白白的写在说明书上了。
国内问问题的人还稍微多一点。
国外的人，除了关心一下20A 还有哪些姐妹产品之外，根本就没几个问题来问。他拿着说明书自己对着摆弄几下，然后上天就飞，飞回来说，“搞个21Ap-II还是什么FY3ZT来玩玩”。
前面我说了，20A是我们目前最稳定的产品，投产以来几乎就没遇到什么使用问题，不然人家也不会一百几十套的拿货了。
如果你们怀疑我说的话，我可以以优惠价提供几套给你们玩一下。当然，如果亲自来桂林那是最好的，我还可以给你们当导游，顺便去游游漓江。
---------
关于北极星摔机的这个事件，我会仔细研究，跟大家一起努力找出原因。
哦，差点忘了。平衡仪会自动根据接收到的控制信号和测量到的姿态角来协调平衡，而不管这个控制信号来自何方。
当然，绕太多弯肯定是不行的。但只串接一次信号时是完全没问题的。
@heuyck，
20A或21A串接其他OSD的做法据我所知，从去年到现在国内至少有10例，国外现在可能还不多，但也有几个例子了。我之前还专门发过一个老外拿20A搭配老鹰树的例子视频。
独眼龙的不少用户也尝试过类似接法，也没发现太大问题。
具体接法参考这篇文章：
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=394780&extra=page%3D2
-------
闲话少说。
继续修改说明书。
有问题再继续讨论。
[ 本帖最后由 yiny0730 于 2010-7-15 15:13 编辑 ] |
|
/2 
发表于 2010-7-14 21:37
