新手一問：機體不停向左移

holdme · 发表于 2011-10-19 19:22

我剛裝好WKM，在室內測試姿勢模式下，機體不停小小的向左飄移。

我已經把搖控校準了，情況都是這樣
請問大家有什麼解決方法，我是否安裝出錯了？

機身及電機是XA，電調是好盈的30A。

xjxboy · 发表于 2011-10-19 19:41

检查电机安装是否水平

holdme · 发表于 2011-10-19 20:02

剛檢查了是水平的

DJI-Nick · 发表于 2011-10-19 20:24

不知你所指的向左漂移是向左倾斜还是向左旋转（逆时针旋转）。
若是略微向左倾斜导致的漂移，属于正常情况。姿态模式本身就存在漂移，仅仅在GPS模式才能定点悬停（室外信号良好时）。
若是向左旋转，可以尝试增加YAW的基本感度，所有电调使用相同的条件进行校准。
GPS指南针是否校准？GPS指南针方向是否准确？
另外一种情况：尽管在静态时，电机安装水平，但若机架刚度不够，可能导致飞行起来后力臂在受力后就不再水平了。若电机倾斜角度过大，所产生的分力可能超过飞控在YAW方向的自修正能力，也就会持续自旋了。当然，“機身及電機是XA”应该不存在这个问题。

holdme · 发表于 2011-10-19 20:44

是水平向左飄但看不出有水平倾斜

westwind2 · 发表于 2011-10-19 23:29

连接条参软件，检查遥控器遥杆回中的时，是不是在绿色区域（悬停区）多半是这个问题

holdme · 发表于 2011-10-20 09:25

是在绿色区域. 是在正中位置

皇家狮鹫 · 发表于 2011-10-20 09:41

室内无GPS信号的条件下，是无法锁定位置不漂移的，所以在姿态模式的飞行状态下，飞机的向某个方向的缓慢漂移属于正常现象，也是需要操作者自行修正使其稳定悬停在某个小范围之内。姿态模式仅仅只能维持飞机的姿态水平。

造成微小漂移的可能由如下情况造成
1. IMU平面和机身的平面略差一点角度，这个角度可能是肉眼没发看见的，但是这种微小角度足以让飞机产生缓慢的漂移
2. 四轴机身的机械结构造成，任何一条臂，电机，桨的安装导致最后某个或者某多个桨旋转起来的平面不和机身平面平行，也会让飞机产生漂移
3. 气流扰动，室内虽然没有自然风的扰动，但是由于范围太小，旋翼自身产生的风在周围不规则环境中反弹，产生的扰流足以让飞机出现漂移

holdme · 发表于 2011-10-20 12:39

原帖由 皇家狮鹫 于 2011-10-20 09:41 发表
室内无GPS信号的条件下，是无法锁定位置不漂移的，所以在姿态模式的飞行状态下，飞机的向某个方向的缓慢漂移属于正常现象，也是需要操作者自行修正使其稳定悬停在某个小范围之内。姿态模式仅仅只能维持飞机的姿态水平 ...

我試試調教一下。謝謝

皇家狮鹫 · 发表于 2011-10-20 14:17

但是姿态模式下是不可能调试到不漂移状态的。。所以其实姿态模式下只要飞机能够水平并且姿态稳定不抖动就OK了。

zedefu · 发表于 2011-10-29 09:36

奇怪我怎么没遇到这情况哦

陈歆宇 · 发表于 2012-1-2 19:07

情况一致，室内

向右偏移或者前后都右偏移，尝试再检查检查机械部分。

新手一問：機體不停向左移

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