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楼主: hk_ho
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APM的ALTHOLD定高模式

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发表于 2014-9-4 14:37 | 只看该作者
fryefryefrye 发表于 2014-9-4 13:01
不会的,家的高度记录不是来自GPS的,而是气压,肯定是对的。  
家的位置的确会错。

气压计的值比GPS还不稳,天气变化了那值立马就变.
这种停机跳水的事我就遇到过,幸亏就2米高

欢迎继续阅读楼主其他信息

22
发表于 2014-9-4 23:31 | 只看该作者
mike_yong 发表于 2014-9-3 21:15
首先必须要:"进入 配置/调试 > Standard Params 界面然后设置Log bitmask为Default+IMU"并保存;
然后用 ...

是点“通过mavlink下载闪存数据“吗?显示是下载不了

23
发表于 2014-9-5 00:29 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-9-4 23:31
是点“通过mavlink下载闪存数据“吗?显示是下载不了

3.2以上固件才通过mavlink闪存下载,3.15以下在命令端下载




24
发表于 2014-9-5 00:33 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-8-27 23:43
这个定高慎用
也不知道是不是气压计本身精度不行还是反应慢,开启后打方向一定会掉高,只有停止后才会慢慢 ...

气压计受气流影响。建议“盖被子”

25
发表于 2014-9-5 00:36 | 只看该作者
kenken 发表于 2014-9-5 00:29
3.2以上固件才通过mavlink闪存下载,3.15以下在命令端下载

谢谢,已解决,目前在研究那几条线

26
发表于 2014-9-5 00:36 | 只看该作者
zhuyuchaobob 发表于 2014-9-5 00:33
气压计受气流影响。建议“盖被子”

被子盖了,目前发现掉高的问题比较复杂,有待深入研究

27
发表于 2014-9-5 00:42 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-9-5 00:36
被子盖了,目前发现掉高的问题比较复杂,有待深入研究

被子大一点厚一点。盖于不盖差别还是很明显的对吧。还有就是动力问题。我目前问题是中低速前进过程中不会掉但是放开摇杆就会掉

28
发表于 2014-9-5 00:45 | 只看该作者
zhuyuchaobob 发表于 2014-9-5 00:42
被子大一点厚一点。盖于不盖差别还是很明显的对吧。还有就是动力问题。我目前问题是中低速前进过程中不会 ...

盖不盖倒是没感觉,反正盖上也不吃亏。自动调参后暴力一点掉高不明显,默认时慢慢飞都会掉。另外我的动力理论上应该是有多的,f450 起飞1.2kg,10寸桨,用xxd2217 950kv。只是用的电机可能本身就会打折扣


29
发表于 2014-9-5 00:55 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-9-5 00:45
盖不盖倒是没感觉,反正盖上也不吃亏。自动调参后暴力一点掉高不明显,默认时慢慢飞都会掉。另外我的动力 ...

慢慢飞掉多少?气压计精度0.8m左右

30
发表于 2014-9-5 10:32 | 只看该作者
本帖最后由 fryefryefrye 于 2014-9-5 10:33 编辑
mike_yong 发表于 2014-9-4 14:37
气压计的值比GPS还不稳,天气变化了那值立马就变.
这种停机跳水的事我就遇到过,幸亏就2米高

APM 判断降落完成的条件是就算不断的降低油门,垂直速度,在一段时间内很小,才判断降落完成。

最新的RC版把这个时间增加到 1整秒

不知道是不是因为你说的那个问题。

ArduCopter 3.2-rc6 31-Aug-2014

Landing check made more strict (climb rate must be -40~40cm/s for 1 full second)


31
发表于 2014-9-5 10:49 | 只看该作者
3.2版更新的真多,刚看已是rc7了,迟迟不发布正式版,看来问题还是不小
32
发表于 2014-9-5 11:19 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-8-27 23:43
这个定高慎用
也不知道是不是气压计本身精度不行还是反应慢,开启后打方向一定会掉高,只有停止后才会慢慢 ...

我也是这样,尤其是急改变方向,掉高太明显,估计是参数问题吧,急变向时动力应该加大,泡泡老师知道怎么调吗?

33
发表于 2014-9-6 00:28 | 只看该作者
messengerbobo 发表于 2014-9-5 11:19
我也是这样,尤其是急改变方向,掉高太明显,估计是参数问题吧,急变向时动力应该加大,泡泡老师知道怎么 ...

调参以后会好些

34
发表于 2014-9-9 14:29 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-9-6 00:28
调参以后会好些

您的参数是怎么调的?能否说说?

35
发表于 2014-9-9 14:31 | 只看该作者
messengerbobo 发表于 2014-9-9 14:29
您的参数是怎么调的?能否说说?

自动调参呗。手动调会疯掉。

36
发表于 2014-9-9 14:37 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-9-9 14:31
自动调参呗。手动调会疯掉。

自动调参不会调整 定高的P值吧?我是把默认的1,改成3,好像也不太好

37
发表于 2014-9-9 14:55 | 只看该作者
messengerbobo 发表于 2014-9-9 14:37
自动调参不会调整 定高的P值吧?我是把默认的1,改成3,好像也不太好

论坛里有教程,很简单,唯一麻烦点的估计就是找个好点环境就好。手动调参想想可以了

38
发表于 2020-6-10 13:48 | 只看该作者
pz02010 发表于 2014-8-27 23:43
这个定高慎用
也不知道是不是气压计本身精度不行还是反应慢,开启后打方向一定会掉高,只有停止后才会慢慢 ...

测试的时候环境有没有风,我上次也是这种情况,调整GPS的PID参数,调的差不多了,打方向后掉高严重,第二天飞的时候又正常了,一直怀疑是窜堂风影响........后来给气压传感器加了块海绵,这个问题在也没出现!
39
发表于 2020-6-11 03:22 | 只看该作者
191339330 发表于 2020-6-10 13:48
测试的时候环境有没有风,我上次也是这种情况,调整GPS的PID参数,调的差不多了,打方向后掉高严重,第二 ...

这都啥时候的帖子了。。。
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