把 APM 飞控：不接 GPS 只当成 三轴陀螺仪 来使用。调试趣解。

caosix2

大凡只飞航线，不玩3D的模友，都希望松杆之后：
——机机就自动悬停在空中，最好能尽量不漂移。
这样飞起来，心里压力小，飞机始终不会自己坠毁。

下面就来谈谈：如何让飞机：尽量不漂移。先看图片

首先假设你的APM飞控里面所有的偏移校准都是“0”，
如果里面的校准数据已经比较乱，那么我也只知道一个
愚笨的办法：先进入高级参数表、用右边的 Save Params
保存好目前的参数，然后重新烧写一个完全不同的固件：
例如烧个固定翼飞机的固件，这时候EEprom数据被清空，
然后再烧回你需要的直升机固件，进入高级参数表Load
你刚才保存的参数文件，这时候偏移校准数据都是“0”了。

现在一切都简单了：使用APM的“增稳模式”起飞吧：

A:如果飞机“很标准的往左”飘移：那么就把飞控左边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”左边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向左倾斜。就可以咯。

B:如果飞机“很标准的往右”飘移：那么就把飞控右边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”右边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向右倾斜。就可以咯。

C:如果飞机“很标准的往前”飘移：那么就把飞控前边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”前边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向前倾斜。就可以咯。

D:如果飞机“很标准的往后”飘移：那么就把飞控后边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”后边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向后倾斜。就可以咯。

《〈以上是最后的微调方法：大的偏移首先调十字盘下连杆的长度〉》

caosix2

一楼（楼上）的图片可以放大看仔细
大家 注意 啊：目前 3.0.1 软件还有很多 不足，需要
等待老外改进：——3.0.1 的 loiter 模式 严重存在问题。
注意看 原文：Warning #4 的叙述 。。。

千万不要 使用 3.0.1 的 自动定高，和 自动导航。

ArduCopter 3.0.1 has been released and is now available in the Mission Planner, firmware.diydrones.com, GitHub and the new Downloads Area.

Warning #1: Compass calibration and reducing interference is far more important than with 2.9.1b
Warning #2: GPS glitches can cause sudden and aggressive position changes while in loiter mode.  You may wish to reduce the Loiter PID P to 0.5 (from 1.0) to reduce aggressiveness (see image below of where this gain can be found in mission planner).
Warning #3: optical flow is not supported but will be back in the next release (AC-3.0.2 or AC-3.1.0).
Warning #4: loiter turns does not maintain altitude.  This bug will be fixed in AC-3.0.2.
Warning #5: This release has only been lightly tested on Traditional Helicopters.

citimedia

我想看视频

程思锦

牛人呀

limeijian961

我正想把APM装载亚拓600N上，实现自动空中稳定功能，这样飞起来轻松很多

krislee

牛人呀
牛人呀

caosix2

citimedia 发表于 2013-10-21 23:18
我想看视频

今天匆忙 拍摄的视频，因为要卖 该飞机。匆忙中

现在回想起来：我把“往前飘”的“修正泡沫”压反了

第二次飞：心里在想——怎么还是 往前飘 哦 。。

[flash]http://www.tudou.com/v/2W97Z4LSz7A/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

xu_freeman

紧跟老鸟的步伐，时刻关注  

wczhi7898

牛人

天涯客A

不错，就是尾巴有点软啊

木林森1919

4浆机，飞起来浮力很大吧

鸡冻战士

牛啊，好折腾

xu2012

请问APM2.5能否装在有副翼的600油直上

caosix2

xu2012 发表于 2013-10-23 14:21
请问APM2.5能否装在有副翼的600油直上

这。。。还没实际去试验。。。

一是：有副翼 比较迟钝，很可能造成 APM飞控
的自平衡 PID 调节，震荡 。

二是：普通单缸 发动机 震动究竟有多大 ？
（普通 单轴 陀螺仪，都没有震动测试 功能）

所以 不好 判断 震动强度。。下图 G31 陀螺仪

测到的 双缸汽油机 的震动情况 ——> 合格。

stylevip

尾巴也太软了，能否用有副翼的陀螺仪取代呢，取代了之后是不是要影响APM的返航？

caosix2

stylevip 发表于 2013-10-23 16:58
尾巴也太软了，能否用有副翼的陀螺仪取代呢，取代了之后是不是要影响APM的返航？

尾巴 是比较软。。但是 还是能 稳定 不飘。

APM 飞控 本来就支持 外接 陀螺仪。提升 锁尾效果。

当然：肯定不会影响 自动导航 和 返航。

stylevip

caosix2 发表于 2013-10-23 22:54
尾巴 是比较软。。但是 还是能 稳定 不飘。

APM 飞控 本来就支持 外接 陀螺仪。提升 锁尾效 ...

我的哥，你是我的偶像啊

event

今天就测试了apm 3.01的定高模式，切到定高模式，飞机的螺距就变成0了，还好高度不算高，没有炸

autohero

实在不敢让APM控制啊，等什么时候APM进行返航、自驾都不算是难事了我再尝试。

caosix2

autohero 发表于 2013-11-5 19:55
实在不敢让APM控制啊，等什么时候APM进行返航、自驾都不算是难事了我再尝试。

直机版本 V2.73 已经被实际测试过：自动定高

自动导航 均无问题，，只是锁尾 稍有点软 而已。

V2.91 和 V3.0.1 反而 无法 完整的工作。

现在出了V3.1  Beta测试版本：问大家定高问题解决了吗？