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本帖最后由 743836814 于 2015-6-21 03:15 编辑
多旋翼避障首先要确定避障系统的基本思路。
现如今市场充斥着各种飞控，原本想在开源飞控项目上进行二次开发，但感觉能力有限，又违背了通用的原则所以决定在接收机与飞控中间做一个中间层。
添加一个中间层后，所有飞控都能通用，从QQ飞控，到PX4，APM，都可以通吃。
这样就达到的通用的目的。
为什么可以达到通用的目的呢？
参考：（外部链接予以删除版主留）的帖子，航模中输出信号大多数为PWM信号，其1000为最低点，1500为中立点，2000为最高点。
开发过程中选用arduino进行开发，其语法简单，各种库丰富，是进行开发的不二之选。
- #include<Servo.h>;
- #define AIL1 22 //AIL fuyi
- #define ELE2 24 //ELE shengjiang
- #define THR3 26 //THR youmen
- #define RUD4 28 //RUD fangxiang
- unsigned long INAIL;
- unsigned long INELE;
- unsigned long INTHR;
- unsigned long INRUD;
- int OUTAIL;
- int OUTELE;
- int OUTTHR;
- int OUTRUD;
- Servo AIL;
- Servo ELE;
- Servo THR;
- Servo RUD;
- void setup()
- {
- pinMode(AIL1,0);
- pinMode(ELE2,0);
- pinMode(THR3,0);
- pinMode(RUD4,0);
- AIL.attach(4);
- ELE.attach(5);
- THR.attach(6);
- RUD.attach(7);
- Serial.begin(9600);
- }
- void loop()
- {
- INAIL = pulseIn(AIL1, 1);
- INELE = pulseIn(ELE2, 1);
- INTHR = pulseIn(THR3, 1);
- INRUD = pulseIn(RUD4, 1);
- OUTAIL = map(INAIL,1010,2007,47,144);
- OUTELE = map(INELE,1010,2007,47,144);
- OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144);
- OUTRUD = map(INRUD,1010,2007,47,144);
- AIL.write(OUTAIL);
- ELE.write(OUTELE);
- THR.write(OUTTHR);
- RUD.write(OUTRUD);
- Serial.print("AIL=");
- Serial.print(INAIL);
- Serial.print(" ELE=");
- Serial.print(INELE);
- Serial.print(" THR=");
- Serial.print(INTHR);
- Serial.print(" RUD=");
- Serial.print(INRUD);
- delay(5);
- }
这段代码主要用来读取接收机的PWM值，pluseIn（）函数可以读取指定端口的电平脉冲时间。其还调用了arduino 的舵机库的舵机函数来控制，有人看出了，OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); 这是个缩放函数，让1010-2007缩放为47-144，这里有人会问，为什么是1010-2007，为什么是47-144，我再来和同学们讲解，刚刚在取样的时候我们发现arduino读取的PWM宽度在1000-2000之间，但是有些值是大于2000的，那么我取了一个更大的区间，来“装”PWM的区间，所以是1000-2007，但是为什么要让舵机输出47-144度呢。这里要用点小技巧，羊毛出在羊身上，没错我们让arduino自己给自己测脉冲时间，我们可以写一个很简单的代码，还记得刚刚那个pluseIn（）函数吗，我们让任意一个端口输出一个90度的舵机角度值，也就是xxxx.write(90); 然后把这个端口接在arduino其他任意一个数字端口上，用pluseIn（）去测这个90度的脉宽是多少，比如90度测出来脉冲时间是1500，大了，我们要找的是1000-2000范围的那个舵机角度，我们再来一个30度，或者170度，就这样把范围越缩越小，最后，我找出了他们之间的关系，47度的舵机输出，用pluseIn（）去测量刚好在1000左右，那么地、低位就找到了，同样高位在144度上 脉冲宽度时间是2000左右，那么接下来代码大家都看懂了吧？，这里的arduino就原封不动的把接收机的信号吃进去了，又吐出来给飞控，至此，arduino已经完全潜入飞机控制系统。
（如有疑问，请查阅连接帖子）
到目前为止，中间层已经初步的建立，开始选用相关避障所需要的传感器。
出于实用和成本方面的原因，通过本人的实际购买测试，最终选用了HC-SR04超声波，价格低廉，且测量范围与精度值复合要求。
1.使用电压：DC5V
2.静态电流：小于2mA
3：电平输出：高5V
4：电平输出：低0V
5：感应角度：不大于15度
6：探测距离：2cm-450cm
7:高精度：可达3mm
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND地线
本产品使用方法：一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有
输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,
方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了~~
模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
超声波测距程序：
- const int TrigPin = 6;
- const int EchoPin = 7;
- float cm;
- void setup()
- {
- Serial.begin(9600);
- pinMode(TrigPin, OUTPUT);
- pinMode(EchoPin, INPUT);
- }
- void loop()
- {
- //发一个10ms的高脉冲去触发TrigPin
- digitalWrite(TrigPin, LOW);
- delayMicroseconds(2);
- digitalWrite(TrigPin, HIGH);
- delayMicroseconds(10);
- digitalWrite(TrigPin, LOW);
- cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //算成厘米
- cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
- Serial.print(cm);
- Serial.print("cm");
- Serial.println();
- delay(1000);
- }
传感器选定好后便可以进行相关的程序开发了。
（草图）
避障思路。
下面是我自己写的程序，刚学，不要见笑。。。（6.14晚上21点，未测试）
（此版本程序有缺陷，待我修改。。）
Hi_Bob兄帮我建立的，在这里表示感谢。
一般我写的会发布到群里，本人写的实在不堪入目，哈哈。（扣群：四五six丝丝124二）
版规真是奇怪。
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发表于 2015-6-15 21:14
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