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原帖由 love 于 2006-4-17 22:33 发表
换小桨后出现这种现象应该是正常的吧,如果罗距没有动的话,就需要相对多的转数来提高升力,此时尾翼没有动,尾翼相对以前的设置就增强了控制力,而以前所设的感度就有点大了.......
回授,的产生就是因为尾翼控制力 ...
原帖由 ouzhenzhong 于 2006-4-18 18:39 发表
感觉感度与尾旋翼的转速有关,当转速高时,尾旋翼产生的作用力加大,所以感度要降低,325桨换为315桨时,尾旋翼的转速会升高,要是说得不对,请前辈们指出哦.
感觉上，如果只是尾桨的转速增加，直机应该不见得会有摆尾的现象，因为尾舵机会立即降低尾桨攻角使机身角度修正回来，直到机身回到原来的角度。
倒是在这种状况下，如果控制器要求舵机的的修正攻角还是与原来325大桨一样，这时候，机身的修正力矩相对于315大桨的惯性与反作用力矩就太大了，就容易产生修正超出又返回的现象了(摆尾的现象)
分析一下，敝人用条列方式描述一下，大家一起来讨论看看：
1.在传统陀螺仪状态下好设好中立点，且尾桨供角拉杆与尾舵机力臂要调成垂直(让尾桨攻角的正转与反转的反应可以线性)
2.当机身受到侧风干扰时，机内陀螺仪立即根据压电体的电压讯号，再积分两次后的数值，算出现在机身角度偏移多少(此角度加上初始值，就是机身现在的角度了)
3.取得偏移角度后(控制误差)，乘上比例增益后（可能就是陀螺仪上的感度），得到尾桨的目标修正攻角
4.过程的传递函数应该是二阶函数（PID控制器）
5.最后持续修正攻角直至机身回复初始值 |
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发表于 2006-4-14 23:02
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