APM飞控在固定翼上实现自动襟翼功能

chenjia0814 · 发表于 2015-5-31 02:05

其实APM飞控在固定翼上的运用已经是一个很成熟的事了，我周围的魔友也有在固定翼上玩APM的，玩的很嗨的样子。我呢其实接触APM的时间不长，以前一直玩固定翼，飞控几乎不用，后来因为一些需要做了一些航拍，开始接触多轴，也慢慢开始接触开源飞控。
其实关于开源和闭源之争，我觉得关键还是看用的人。开源就是个折腾，很多人放弃开源，也就是因为折腾精神不足吧......说远了，说正题！
首先上图

使用APM的载机为翼展2.4M的大冲浪

动力：朗宇2820 1100KV 1147APC桨
         天行者60A电调（带UBEC，固定翼必须要带，这和多轴不一样）
         6个17G银燕金属数字舵机
飞控：雷家APM2.6 7MGPS
         915 250MW数传
         欧姆威1W图传
         索尼700线
肯定有人要问为啥不用胖子或者天行者做载机？
因为我个人觉得，天行者这个机型是很成熟的，主要就是稳定性极好，用来作为测试载机，我觉得再合适不过了......
缺点就是，爬升能力不足（推力线设计的问题），机舱空间略小？
整机安装需要一定的动手能力，至于飞控的安装，固件刷写，加速度计和罗盘等等的校准，我这里就不说了，有泡泡大神的教学帖在论坛......本帖重点说说APM实现自动襟翼的功能

关于襟翼，相信大家都知道是干什么的，作为这种2.4的大载机，在低速巡航，起飞降落的时候都用得上，用来提供额外的升力以及减速作用。一开始，我信心满满的用上襟翼，但是安装的时候才发现，APM的襟翼设置找不到，至少是很直观的地方找不到。（这也是很多人放弃开源的原因，有些设置不那么直观）然后就去问度娘，然后不论是论坛还是贴吧，统一回复，接接收机不就完了，控上设襟翼混控......这个我当然清楚，但是能不能实现飞控通过控制函数来实现自动控制呢？寻遍全网，居然没介绍........
就在我快要放弃，准备直接接接收机的时候，在地面站查找了一下关键字FLAP（襟翼），结果如下图

看来APM是有襟翼控制函数的，说明这事有戏，无非就是PWM通道输出设置的问题（类似Y3那种）
然后翻墙出去看了官网的WIKI

大致意思就是567通道可以设置成襟翼输出
立马在地面站参数里面查找RC5_FUNCTION 和RC6_FUNCTION （我计划把襟翼两个舵机接到PWM的5.6通道，当然也可以Y线一个通道，不过你得买正反舵机，至于为什么，我就不重复，请看各大论坛新手帖）

图上已经很明确的标出参数该怎么设置了，既然是要飞控控制，当然是选3，自动襟翼。
不过有个注意的地方，通道的行程及中立点是需要自己设置的，根据自己的遥控器一点点调到满意位置，不然他默认都是1500，舵机是不会有动作。当然后正反向设置RC5REV和RC6REV都是设置正方向的
这就是通道输出的设置，最后就是襟翼混控的设置
查找关键字FLAP

在上图中

这是设置襟翼舵机的行程百分比以及在什么速度下开启
FLAP IN channel是设置用遥控器那个通道来手动控制襟翼开启的
FLAPERON OUTPUT 襟翼混控的方式，我选择“下下”
至于起飞和降落襟翼开启的设置，这个是在地面站引导自动模式下用的，现在暂时不讲，以后跟帖再说
整体来说，这个功能的实现非常简单，关键就是看你能不能发现了，具体的试飞视频，因为重庆进入雨季，没法弄，等试飞了，我会补上视频，本帖写的匆忙，有什么不好的地方，欢迎拍砖undefined
另外附上一个链接，关于APM固定翼飞行模式的介绍（感谢APM中文网的辛苦翻译）
http://plane.ardupilot.cn/wiki/flying/flight-modes/

hsy0010 · 发表于 2015-5-31 03:49

我载机是死胖子，起落架没到一直没飞，我也是APM飞控，我请教个问题，滑行起飞用哪个模式，FBWA还是手动起飞，我用FBWA在地面试，用遥控打舵，舵动的幅度很小，这正常吗》？

chenjia0814 · 发表于 2015-5-31 07:34

hsy0010 发表于 2015-5-31 03:49
我载机是死胖子，起落架没到一直没飞，我也是APM飞控，我请教个问题，滑行起飞用哪个模式，FBWA还是手动起 ...

我一般手动起飞，电传模式下舵量很小，有限制

cs1328164936 · 发表于 2015-5-31 08:03

看来楼主喜欢折腾顶一个有什么小秘密可以暴露啊

zzdgemstone · 发表于 2015-5-31 08:09

apm在固定翼上，自动襟翼

hsy0010 · 发表于 2015-5-31 08:42

chenjia0814 发表于 2015-5-31 07:34
我一般手动起飞，电传模式下舵量很小，有限制

fbwa模式舵量大小可以改的吗？参数是那个？

xfpv · 发表于 2015-5-31 09:02

赞，填补了空白

chenjia0814 · 发表于 2015-5-31 13:13

hsy0010 发表于 2015-5-31 08:42
fbwa模式舵量大小可以改的吗？参数是那个？

可以改限制角度，但是现在没法给你说，晚点告诉你

hsy0010 · 发表于 2015-5-31 14:22

chenjia0814 发表于 2015-5-31 13:13
可以改限制角度，但是现在没法给你说，晚点告诉你

等你消息哦！

cyk0123 · 发表于 2015-5-31 16:08

数传大概多远

hsy0010 · 发表于 2015-5-31 17:31

chenjia0814 发表于 2015-5-31 13:13
可以改限制角度，但是现在没法给你说，晚点告诉你

最后一个问题，我死胖子加了转向起落架，怎么控制方向啊

rebelboy · 发表于 2015-5-31 19:21

支持，同是玩APM固定翼和多轴的摩友

龙在边缘 · 发表于 2015-5-31 19:42

学习了

语过添情123 · 发表于 2015-5-31 22:12

顶起

zjs13588 · 发表于 2015-5-31 22:36

hsy0010 发表于 2015-5-31 17:31
最后一个问题，我死胖子加了转向起落架，怎么控制方向啊

设置一个通道与方向混控，然后用这个通道控制一个转向舵机。

hmmwv · 发表于 2015-5-31 23:26

自动襟翼？这个功能的确很实用。。。。。。。GOOD！

chenjia0814 · 发表于 2015-6-1 02:08

cyk0123 发表于 2015-5-31 16:08
数传大概多远

800M

远走高飞 · 发表于 2015-6-1 10:54

赞先。使用这个要上空速。

chenjia0814 · 发表于 2015-6-1 11:25

远走高飞发表于 2015-6-1 10:54
赞先。使用这个要上空速。

对滴

cyk0123 · 发表于 2015-6-1 18:22

空速解决了吗

APM飞控在固定翼上实现自动襟翼功能

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