APM随机抽动，请会看飞行日志LOG的朋友帮帮忙！附日志

Free_D

APM随机偶尔抽动，请了解的朋友帮帮忙！主要是飞自稳和定高的时候很明显，定点就好象没问题。

先交代一下我的情况：
刚开始的时候是朗宇A2212 + 六通道富斯i6硬棒APM,经常往上窜，很不稳定。后来做好APM减震以后就好多了，虽然减震并不完美，不过勉强在标准之内。总的来说还可以，几个起降偶尔才抽一两下。


    因为玩航拍，通道不够用升级乐迪AT9。自从换了乐迪AT9+R9D以后，发现每次起降都会抽动两三下。就是Roll方向偶尔侧一侧，偶尔YAW转几度。

    最近为了增加续航和拉力，升级了动力，抽动更明显了。很随机，偶尔拱一下，有时连续几下，幅度不大，像人打嗝一样。又加强了一下APM的减震，APM的震动在1左右，比较满意，但是抽动依旧。



    总结过来 ：之前用富斯i6，这个问题并不明显，估计和飞控无关，后来电机，电调，桨，机架都换过了，在室内，空旷的郊外都试过，问题依旧，好郁闷！然后开始怀疑是接收机的问题了。

    接着就看到了这贴子，“scfox : 求助APM飞控随机抽搐的问题.”,贴子的结论就是华科尔rx1002接收机的问题，换了就好了。
     http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 60122&extra=&page=1

    贴子提到用飞行日志LOG来判断接收机的工作状态。通过Yaw in和Roll in来判断接收机有无发出错误的信号：
        YawIn：操作者试图操作飞机转向的速度。
        Yaw：飞机实际角度。
        NavYaw：飞控试图将飞机保持在什么角度上。
        很明显， 你的log说明飞控接收到了转向的命令。YawIn就是操作者输入。
        如果是飞控自己控制的转向，是NavYaw先变，然后Yaw跟着变。

    遗憾的是我找不到Yaw in和Roll in的记录，我的APM固件是3.2.1。好象和贴主的不一样，Default+IMU和Default+Motors都没有找到Yaw in和Roll in。请懂的朋友帮忙看看我的飞行日志，看看问题在哪里，是传说中的跳舵吗？

    含泪感激不尽！

我的飞行日志：百度云附件：Default+IMU LOG.rar   
              百度云附件：Default+Motors LOG.rar   










同时希望懂3.2.1日志的朋友说说日志内容的意思，谢谢！

ATT : 姿态信息
  BARO :
CTUN : 油门和高度信息
CURR : 以10HZ频率记录电流和主板电压信息
DU32 : 数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数
EV : 事件的编号
FMT :
GPS : GPS
  IMU : 加速度计和气压信息
MODE :
MSG :
PARM :
PM : 性能监测

RAD :
RCOU :

Free_D

自己顶一个！

Free_D

好人一生平按！好人一生平按！好人一生平按！

JingGeocacher

LOG_BITMASK 设置 2046 = Default + RCIN + IMU + Motors

海洋之心1306130

乐迪at9和apm好像不匹配我的也是抽搐后来换了pix好了

kenken

看沦坛用apm pix 出乱子的多是华的乐迪的系统,我用F从没问题,换控节奏

Free_D

海洋之心1306130 发表于 2015-11-3 21:56
乐迪at9和apm好像不匹配我的也是抽搐后来换了pix好了

解决的方法就是不断换上去吗？

Free_D

kenken 发表于 2015-11-3 22:52
看沦坛用apm pix 出乱子的多是华的乐迪的系统,我用F从没问题,换控节奏

解决的方法就是不断烧钱吗？已经是3号机了，难道要4号？

kenken

Free_D 发表于 2015-11-3 22:59
解决的方法就是不断烧钱吗？已经是3号机了，难道要4号？

也许我人品不错,玩了2个apm 1个pix 设定好便能爽飞,没出过什么问题,兼成按步就班,用心去干每一步,别大意

Free_D

kenken 发表于 2015-11-3 23:08
也许我人品不错,玩了2个apm 1个pix 设定好便能爽飞,没出过什么问题,兼成按步就班,用心去干每一步,别大意
...

其实wiki官网上面有说过：    在roll或者pitch方向偶尔会抽搐。 通常这个是由于接收机被干扰（例如FPV设备离接收机太近）或者电调的问题（可能通过校准电调得到解决）。

Fdzy

看起来你整个的姿态跟随都不是很好啊，一直有晃动，你的pid也很小，是不是自动调参的结果？另外在这期间你是否有动摇杆？期待值改变是你手动还是自动？

Free_D

Fdzy 发表于 2015-11-3 23:36
看起来你整个的姿态跟随都不是很好啊，一直有晃动，你的pid也很小，是不是自动调参的结果？另外在这期间你 ...

对自动调参，在家里飞有手动调整。pid应该如何调整？

acseyang

如果震动不是很大得话有抽搐，应当先确认集体校准过电调。另外接收机发射机的干扰也要注意。我之前遇到过垂直方向上的抽搐原因是因为我的FS9接收机天线打断过勉强用发现跳舵的厉害。LZ可以看看LOG里面的RCINput看看数值会不会有波动  在没有动摇杆的情况下

Free_D

acseyang 发表于 2015-11-4 09:05
如果震动不是很大得话有抽搐，应当先确认集体校准过电调。另外接收机发射机的干扰也要注意。我之前遇到过垂 ...

是的，现在的情况和你的一样，在垂直方向调，现在怀疑是不是接受机离动力电线太近了受到干扰。

停不住

Free_D 发表于 2015-11-4 11:58
是的，现在的情况和你的一样，在垂直方向调，现在怀疑是不是接受机离动力电线太近了受到干扰。

看RCin 是有小脉冲出现; 应当不会很大的引响, 我都是用433, 这个现象普遍,
反倒是rate_P_D 偏大了，可以减小一点。

停不住

Free_D 发表于 2015-11-4 11:58
是的，现在的情况和你的一样，在垂直方向调，现在怀疑是不是接受机离动力电线太近了受到干扰。

这样看看有无改善， 如果没有：
1。离地高点3m左右自稳飞，bitmask log纪录全开，之前飞太低了。
2。报机架动力状况，贴LOG。

Free_D

停不住 发表于 2015-11-4 17:07
这样看看有无改善， 如果没有：
1。离地高点3m左右自稳飞，bitmask log纪录全开，之前飞太低了。
2。 ...

解锁，油门在起飞的临界位置，自稳原地不起飞，不动摇杆两三分钟。

看日志显示RCIN C1、C2、C4号通道，有明显的杂波，
C3号通道有一个尖谷，RCOU也反映的C3尖谷，两个小峰是飞机快起飞了收了一点油门。

我的接收机绑在金属上（合金机架），靠近动力电源线。
天线绑在碳管上（我知道碳管是导体），天线头尽量远离机身了

有问题x3个：
    1、能说明接收机受到干扰吗？
    2、用铝膜包住电源线和接收机有帮助吗？
    3、导体除了遮挡反射无线信号以外，会传递干扰吗？
百度云附件：2015-11-04 12-21-50 NearlyALL 默认PID 原地不起飞.log   

Free_D

停不住 发表于 2015-11-4 17:07
这样看看有无改善， 如果没有：
1。离地高点3m左右自稳飞，bitmask log纪录全开，之前飞太低了。
2。 ...

解锁，油门在起飞的临界位置，自稳原地不起飞，不动摇杆两三分钟。

看日志显示RCIN C1、C2、C4号通道，有明显的杂波，
C3号通道有一个尖谷，RCOU也反映的C3尖谷，两个小峰是飞机快起飞了收了一点油门。

我的接收机绑在金属上（合金机架），靠近动力电源线。
天线绑在碳管上（我知道碳管是导体），天线头尽量远离机身了

有问题x3个：
    1、能说明接收机受到干扰吗？
    2、用铝膜包住电源线和接收机有帮助吗？
    3、导体除了遮挡反射无线信号以外，会传递干扰吗？

Free_D

百度云附件：2015-11-04 12-21-50 NearlyALL 默认PID 原地不起飞.log   

napsterx

换pixhawk吧。apm现在不再更新了。添加不了新的功能进去。悲剧。