APM四路输出偏差巨大且不稳定问题，好头疼！

trOyTao

各位大神下午好，我是个新人，今年9月开始玩的四轴， 用的APM飞控， 看了许多教学视频终于造出了一个自己的四轴。 但是第一次试飞就遇到了问题，飞机无法垂直起飞， 总是会往一个方向飞，由于之前没有操控经验，有点手忙脚乱，险些炸机。
回来以后打开地面站重新检查了一遍，发现就算几个转向舵输入都在中值（几乎，误差在50以内），四路电机输出是不稳的，我一开始怀疑是校准没做好，重新做了一遍所有的校准，包括加速度计，遥控器，罗盘，水平，电机校准等等。重新连接以后又算出准确的中值，用微调把几个控制方向的输出都调到了中值（准确，误差不大于5），打开故障检测发现问题依旧存在：第一次推油门的时候四路电机的输出几乎相同，但是慢慢地会发现，在1通道速度不变的情况下，2通道，3通道，和4通道开始以不同的速度下降，2最快，3和4略慢。这个问题就和一开始遇到一样，只是一开始不变的通道好像是2通道。这个油门输出的递减持续了大概几分钟，在稳定的时候几个通道之间的差别已经相当大了。最夸张的一次，我稍微给一点点油1号电机就跟疯了一样转，然而2号要等到油门几乎到一半的时候才开始以起步速度旋转。


可能有的朋友没遇到过这个问题，下面上图可以看的清楚点。1.起始值，油门为零，有一个初速度。


2.推油门到一半，可以看到这个时候四路输出几乎持平的。


3.为了使差距更加明显，我把油门推到了最高，等到四路输出稳定的时候，可以看到差距已经非常夸张了，毫无疑问这种状态是无法起飞的。（和我之前的描述有点区别，因为这是第一次检查截的图，但也基本能说明我的问题。）


4.然而APM几乎水平。


之前有一个帖子也是关于这个的，当时有朋友给出的解释是，这种情况是正常的，起飞之后要通过一定的微调才能使四路油门持平。

我不明白，为什么要有这样的设计啊？难道不是应该起步四路输出相同吗？这样不是加大了模友们的操作难度吗？所以我觉得一定是有哪里出问题了，基于这个出发点，才来请教各位模友，希望能找出解决办法让四轴垂直不偏转。

石马岸

重新刷固件

hddhy

这个正常呀，至于为什么，楼下补上，俺不懂软件，好像和算法有关。至于你四轴起飞往一边偏，如果偏的程度不大，应该算正常，程度很大的话，最好拍个视频让其它人看看是否真的偏很多再分析原因。APM即便打定点起飞，离地的时候也会有一定偏离，起飞后就好了。

hddhy

还有你想要垂直起飞的话，试试打定点或悬停模式起飞。自稳起飞，只打油门的话，多少都会有点偏航，需要手动介入，偏离的程度与你的电机电调桨的一致性有关，还与你的四轴重心点也有关。还有你用的估计是默认参数吧（默认参数适合大多数情况，但不是最好的）

trOyTao

石马岸 发表于 2015-11-20 15:01
电调行程校准了吗

校准了

trOyTao

hddhy 发表于 2015-11-20 15:19
还有你想要垂直起飞的话，试试打定点或悬停模式起飞。自稳起飞，只打油门的话，多少都会有点偏航，需要手动 ...

解释得很详细，多谢多谢。受教了。这里还有几个问题，第一，这算是一种设计漏洞吗，好反人类，你也遇到过这样的问题吗？第二，loiter 和 drift两个模式都是用到GPS，我要垂直起飞哪个模式比较好

hddhy

这个应该不是设计的问题吧，我不懂软件，不清楚。不过你光在地面打油门，看不出什么的。个人理解是因为没飞起来，飞控的传感器没感受到任何信息，没有反馈，所以飞控作出了一些反应来调整以期获得反馈信息以作进一步调整。还有drift是漂移模式。不是定点，定点是POSHOLD。

trOyTao

hddhy 发表于 2015-11-20 15:34
这个应该不是设计的问题吧，我不懂软件，不清楚。不过你光在地面打油门，看不出什么的。个人理解是因为没飞 ...

我之前用的是loiter悬停，和定点有啥区别没

hddhy

悬停是定点定高，定点只定点不定高

trOyTao

hddhy 发表于 2015-11-20 15:43
悬停是定点定高，定点只定点不定高

好的，多谢指点，等下调试一下再去试试

pz02010

lz是否能够自稳飞行？
我上手就是apm，同样是新手，同样起飞各种偏。炸炸更健康，习惯了就好
没有起飞翻转，没有起飞 不听遥控使唤，没有起飞就像疯狗那样就是正常的

浪得虚名

好象都是这样的，离地时有点偏差，用遥控修正就能飞起来了，飞起来后出现飞偏也只能用遥控修正了，或用悬停就不用手动修正了，飞控会自动修正的。

jpno1

检查2号电机电调， 尤其是电调供电电路。

拆掉桨， 更换1，2电调信号线， 如果转速变成1号小 2号大， 那就100%电调问题了。

trOyTao

pz02010 发表于 2015-11-20 15:58
lz是否能够自稳飞行？
我上手就是apm，同样是新手，同样起飞各种偏。炸炸更健康，习惯了就好
没有起飞翻 ...

第一次起飞还算安慰，只是偏向问题真的好严重

trOyTao

jpno1 发表于 2015-11-20 20:47
检查2号电机电调， 尤其是电调供电电路。

拆掉桨， 更换1，2电调信号线， 如果转速变成1号小 2号大， 那 ...

我也有想过这个问题，但我后来排除了这种可能性，因为四只电机都有这样的问题，偶尔这只抽，偶尔那只抽，所以其实我比较怀疑的是程序

trOyTao

浪得虚名 发表于 2015-11-20 17:08
好象都是这样的，离地时有点偏差，用遥控修正就能飞起来了，飞起来后出现飞偏也只能用遥控修正了，或用悬停 ...

好的，明天去试试

zhzh2089

千万别忘了最后做遥控器校准。

zhzh2089

千万别忘了最后做遥控器校准。

trOyTao

zhzh2089 发表于 2015-11-20 21:32
千万别忘了最后做遥控器校准。

好的，多谢提醒

pz02010

trOyTao 发表于 2015-11-20 20:50
第一次起飞还算安慰，只是偏向问题真的好严重

商业飞控和apm的区别在此，必须要接受的前者为了达到傻瓜化，算法优化，参数优化，机架优化，布局优化，电子环境优化，当然跟开源不一样。为什么商业飞控起码1000+,2000,而开源只要几百。多潜水多交朋友就懂了
你的问题要么就是正常现象，要么就是自己没弄好