本帖最后由 alden 于 2017-2-7 15:52 编辑
之前用APM 2.6 调试传统直升机的应用，被TBE困扰，反复调试修改，也未能解决，暂且搁置！
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &tid=1035000&extra=
更换下一代32位Pixhawk飞控来测试它的传统直升机应用！
反人类的插口和接线设计：
使劲整理，只能到这样：
不影响戴帽子：
首测定点成功：
2015年2月16日，雨夹雪转小雪，北风3-4级，测试Pixhawk 搭配双GPS（主GPS Neo 6M、从GPS Neo M8N），冒雪测试亚拓 500 DFC 定点悬停（Loiter）:
天气原因，主GPS卫星数量始终在7-9颗，看不到从GPS的卫星数量，HDOP值，在2.1-2.4之间~
迎风时，仰俯角度会有一些震荡，转为侧风，震荡消失；侧风时，稍有摆尾，下次可以尝试提高一些Yaw感度！
日志分析显示，各功能工作正常，包括罗盘，只有震动值，提示应该再尽量减小……
定高表现不错，在迎着风的水面边缘低空悬停，定高表现稳定。直升机的定高修正也体现出了他的优势-利用改变总距来控制定高，抗风性优势明显！
视频在此：
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2015年2月20日，大年初二，更新：
这次开启了“卡尔曼过滤”，双GPS，HDOP控制在1.4左右，精调的主旋翼的PID。在经过几轮长时间定点悬停测试后，今天首次尝试自动航点任务，测试成功。鉴于冰面较硬，今天没敢尝试自动起飞和自动降落…………
测试之后的日志分析：
震动，经过机械调试和“卡尔曼过滤”的计算，已经很理想了~
定高，可以用完美来形容，绝不亚于DJI~
天气原因，卫星数量不是很高，但HDOP足够~
最终的分析结果，各方面基本满意，IMU震动提示注意，应该也是综合了起降和个别机动的数据而提示要注意~
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2015年2月21日大年初三更新：
远距离大曲线航点自动任务测试成功！
bing卫星地图下的飞行轨迹~
谷歌地图下~
整个飞行的震动情况~
GPS与HDOP状况~
定高表现情况~
罗盘1的数据~
罗盘2的数据~
谷歌地球上查阅第一次自动曲线航点的飞行数据~
谷歌地球上查阅第二次自动曲线航点的飞行数据~
自动分析日志情况！
之后，又做了“低空定点-切换转速测试”：
还有“超低空‘地效’影响下长时间的定点悬停测试 ”：
绕圈模式测试成功，默认半径与角速度：
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2015大年初七，转战大连飞场，却遭遇罕见暴雪，时间紧迫，场地难得，冒雪测试自动航点与自主降落，成功：
回来之后，机身上都是冰和水，赶快送进卫生间用浴霸来进行烘烤去湿~
日志分析显示定高与航线轨迹都很规范：
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2015年2月26日大年初八，大雪过后，大晴天，测试亚拓500Pro DFC的自主起飞、引导模式、自动（自动协调转弯）航点、自动返航、自主降落模式，成功！
任务航点设计，为了体现航点间的速度，尽力选大跨度的航点，设置为曲线航点（也就是自动协调转弯）：
实际两次任务执行的飞行轨迹状况，很平滑流畅：
两次航点任务的三维轨迹，因为设置了不同高度的航点，所以，在三维视图中，可以很清晰的看到高度变化的执行情况：
引导模式（图中直线）与绕圈模式的执行情况：
引导模式与绕圈模式是维持当前高度的：
最大航速设置，还没有发挥出直升机的优势：
趋于理想的PID设置，只需要再适当增加“自稳模式”的P感度，应该就很理想了~
配图：
失控返航模式测试失败，关控后，飞机直接原地拍在地上~
已满血复活，查找原因，等下次测试再更新…………
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2015年3月3日更新，离上次更新，已经有好几天了！
不更新的原因，是因为上次的“失控返航”测试失败，不单纯是炸坏了脚架和减震床。第二天测试飞行，发现飞控表现异常，各种异样。后来，确认飞控的主控中加速度计出现了问题，已经无法进行测试飞行！
Pixhawk双GPS飞直升机调试-飞控出现异常：
所以，只能停工，返修飞控主控板！
还好，飞控卖家是个爽快人，立即更换了一块他自己在用的飞控板过来，还顺便把M8N GPS的天线更换成更大尺寸的！
之后，利用手里的另一块飞控，直接导入原参数设置，又继续开始了测试~
换了新的飞控后，还是要确定基础的定点悬停会不会有问题，所以，还是要先测试一下Loiter模式的稳定性：
2月17日下午，经过重新调整后，“失控返航”终于测试成功：
随后，更换场地，尝试超视距高速自动航点的飞行情况，就转战海边沙滩~
抱着飞丢飞机而“提控回家”的准备，经过紧张的等待和无比的担心，超视距大航线测试成功，最大航速设置为35M/s，实际飞行最高航速达到了25M/s，也就是最大时速达到了90KM/h~
日志回顾中，查看，最远点达到了790米，数传肯定是没有了信号，但遥控器信号还有，没出现失控现象，飞机按照预定计划，飞回来了！但有几处丢星的点，路线要有偏移~
航速高了，略有调高，应该是飞机没有设置定速模式导致的，后续会更换更好的定速电调再测~
看着自己飞回来的飞机，心情大好，就悬停拍了几张~
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2015年3月2日，返回主场地，并将双GPS 的 6M + M8N， 更换为 6M +6H，鉴于飞控与飞机状态一直稳定，就大胆尝试开启500级直升机的“自动跟随”模式测试，获得成功。限于场地和设备，没能挂载空中视角的摄像头，也没有高速的地面目标移动，所以，视频的效果不太明显，但稳定程度很明显~
绿紫色，为跟随模式的路线；粉色路线，为自动返航路线~
手机地面站上的路线：
最后切RTL自动返航 ：
3月3日早晨，就在公园湖边测试了5级北风下的定点模式抗风情况：
至此，开源飞控、双GPS模式下，直升机的自主起飞、定点定高悬停、引导模式、绕圈模式、自动航点飞行、自动协调转弯、高速自动航线、自动返航、失控返航、跟随模式、自主降落，全部测试成功！！！
感谢大家的支持与关注！  
全文完
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发表于 2016-5-24 11:10
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