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选择机型
我们安装一台F450四轴飞行器，它适合用来练习安装和调试飞行器，学习如何飞行，及进行航拍等用途。以下会非常详细的介绍如何安装一台F450四轴飞行器，只要你按照实例的步骤一步一步去做，相信很快就会熟悉整个多轴飞行器的安装、调试的过程。
在这个安装实例中，你将会学到：
1、安装和调试一台四轴飞行器所需要的全部器材和工具，包括需要的螺丝、胶水等很小的零配件，不会让你装着装着才发现少了东西。 2、学习规范的装配过程，不放过任何一个可能影响到性能的小节。 3、飞控的调试及优化。
器材设备
器材设备分为动力控制类和负载功能类两种，动力控制类是四轴要飞起来必须要的器材，包括机架、电机、螺旋桨、电池、飞控、遥控器等，负载功能类是根据实际需要配置的器材，如图传、云台、摄像头等。本实例主要是学习四轴飞行器的安装调试过程，所以以动力控制类的器材为主。 注意：以下所推荐的器材，并不是表示是最好的，在了解了每个器材的用途后，你完全可以根据实际情况选择其它的更适合自己的器材。
机架选择入门常用的F450，轴数是4轴，轴距是450mm。考虑成本的问题，材料使用普通的工程塑料。为了简化安装布线，使用带PCB的中心板。为了容易分辨飞行器上天后机头方向，机臂选择两种不同颜色，白色的机臂跟天空对颜色比不明显，一般选择是红色和黑色。
每个机臂需要6个螺丝与两块中心板连接，4个机臂共需要24个机臂螺丝，螺丝规格是M2.5*6。每个电机需要4个螺丝和机臂连接，4个机臂需要16个电机螺丝，买机架送的电机螺丝规格是M3*8。要特别注意，电机螺丝不要太长，否则会碰到电机定子的线圈，后果是引起线圈短路而烧毁电机。
| 机架 | 轴距是450m的4个机臂（2个黑色、2个红色）、1个带PCB上中心板，1个带PCB下中心板 |
| | 螺丝 | 24个M2.5*6、16个M3*8 |
| | 价格 | 60元 |
| | 实称总重量 | 272g |
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2、机架附加脚架
可以用附加脚架，也可以用机臂自带的脚架。新手练习降落时候较难缓慢地接地，在降落速度过快的时候，附加脚架起到很好的缓冲作用。并且附加脚架有利于以后放航拍设备用。附加脚架的缺点是让飞行器重心升高，降落时候增加颠覆机率而打坏螺旋桨，并且增加约70g的重量。我们建议，如果你是在水泥地上练习降落，最好用附件脚架。在泥地或者草地就可选加。如果要增加航拍设备，就一定要用附加脚架。
我们选用的是简易型的附加脚架，高度是14cm，单个重量是17g。脚架的头有3mm厚度，机架配的机臂螺丝不够长，需要用脚架另外配规格是M2.5*8的螺丝，每个脚架需要2个，4个脚架要8个。
| 脚架 | 高度是14cm的4个（对新手来说，脚架是个易损品，建议买多2个） | | 螺丝 | 8个M2.5*8 | | 价格 | 16元 | | 实称总重量（包括机架全部） | 340g |
我们选择的无刷电机是朗宇V系列V2216 KV900。用这个型号的电机不表示是最优的选择，你可以根据《计算多轴飞行器最大悬停时间》工具选择其它电机。朗宇V2216是多轴专用电机，附带桨夹零件，电机可以直接用螺丝拧在机架臂上。电机附带的零件较多，每个电机我们只需要的整套螺丝配件是：主轴1个、主轴螺丝3个，垫片1个，ZIDAN头1个，螺母1个。
| 电机 | 朗宇V系列V2216 KV900 4个 | | 零配件 | 主轴4个、主轴螺丝12个，垫片4个，ZIDAN头4个，螺母4个 | | 总价格 | 460元 | | 实称总重量 | 292g |
选择APC1055MR（也可以用1047）螺旋桨，直径10寸，螺距5.5寸，MR表示多轴专用。APC的原装较贵不适合练手，选择的ATG的价格适中。螺旋桨材料用碳素的太土豪，并且不耐炸鸡，所以选择强度较好的尼龙材料。多轴螺旋桨要正浆和反桨成对使用，所以买的时候基本是一对一对的买。考虑新手炸鸡是必然的，建议一次买多几副备用。
朗宇V2216的桨夹出轴直径是5mm，螺旋桨配的桨垫务必要有5mm的尺寸。
| 螺旋桨 | 1055 正反桨2对，共4只 （建议买多2对4只） | | 桨垫 | 5mm 4个 | | 总价格 | 20元 | | 实称总重量 | 56g |
根据朗宇V2216力效表，10寸桨在3S电压下最大电流是14.4A，电调要选择持续电流20A以上的，刚好手头有好盈铂金系列Platinum-30A-OPTO-PRO电调，铂金30A电调持续电流是30A，并为多轴飞行器优化过油门响应。
| 电调 | 好盈铂金系列Platinum-30A-OPTO-PRO电调，共4只 | | 总价格 | 240元 | | 实称总重量 | 117g |
6、飞控供电模块
我们选择的好盈铂金30A是不带BEC的，也就是无法给飞控等供应5V的电压，所以需要另外方式给飞控供电。如果电调是带BEC的可以省掉这个配件。对多轴来说，就算是电调带BEC，也只需要其中一个电调的BEC供电，其它电调的BEC要忽略掉，所以从成本和重量来说，每个电调都带BEC较为浪费。大多多轴专用的电调是不带BEC的。
我们选择的这个供电模块，除了提供5V（最大电流2.25A）外，还能实时的监控到电池电压和电流，能减少我们飞行时候由于电池电量不足的各种问题。因为我们用的APM2.8飞控，买的时候要买对应的型号的供电模块。还有特别要注意，我们用的电池是T型插口，同样这个模块也要用T型插口。
| 飞控供电模块 | APM 2.8 使用的带电压电流计的供电模块，电源输入输出用T型插口 | | 总价格 | 50元 | | 实称总重量 | 23g |
我们要求这个这个四轴飞行器最大飞行时间在10分钟左右，根据《计算多轴飞行器最大悬停时间》工具，如果飞行器总重量是1200g，用2600mAH 3S的电池，最大悬停时间是9分钟，大致符合要求。一般飞行中都会准备多块电池，我们觉得2600mAH 3S的电池的容量和价格适中，适合学习装机和试飞。
电池的品牌很多，同一个容量的电池价格差别挺大的。电池真是一分钱一分货，好的电池容量真实，充放次数多，寿命长。这次选择格式ACE 3S 2600mAh锂电，最大放电倍率25C。
| 电池 | 格式ACE 3S 2600mAh 25C ，电源线是T型口 | | 配件 | 魔术贴一对，用于固定在机架上 | | 总价格 | 150元 | | 实称总重量 | 213g |
AMP飞控是开源的，各种接口齐全，是入门首选。在这个装机实例中，我们会详细介绍如何安装调试APM，不用担心太过复杂而不会用。APM用常见的2.8版本，带内置罗盘。为了减少飞控需要的安装高度，选择弯针的那种（输入和输出接口是侧面插入）。APM内置气压计，需要用黑色海绵盖住气压计避免干扰，所以买APM一定要带外壳。
APM板载的加速度传感器最怕震动影响，所以一定要考虑飞控的减震。APM的减震利器是所谓的“席梦思”，由两块玻纤支架加4个减震球组成，能有效的减少有害的震动。飞控减震板大约重23g，价格约10元，很划算。
| 飞控 | APM 2.8 弯针，带外壳 | | 飞控减震板 | 两块玻纤支架，4个减震球，2个海绵双面胶用于固定APM在支架上。减震球安装时候较容易损坏，建议买多几个备份。 | | USB数据线 | 跟手机用的Micro USB数据线一样 | | 总价格 | 170元 | | 实称总重量 | 59g |
APM内置陀螺仪、气压计等传感去已经足够四轴飞行。GPS并不是必须的，但有GPS后，可以定点悬停，可以在失去遥控器信号时候自动返航，也可以设置电子围栏不让飞行器飞行距离过远等，我们觉得没有GPS的四轴就是个遥控模型，加了GPS后变成了有自主飞行功能的无人机，所以强烈建议加GPS。当然，你也可以后期再添加GPS。
虽说加GPS会减少“放飞”、“提控回家”机率，但质量不好的GPS反而是个祸根，如果GPS坐标漂移个几十上百米的话，同样会让飞行器飞到爪哇国去。预算充足的选择NEO-8N，但不要低于NEO-7M。我们选择是兼容APM飞控的NEO-7M，带外置电子罗盘。
安装GPS时候都要支架，一般买GPS的时候会配套带支架。外置并架高的电子罗盘比飞控内置电子罗盘的抗干扰能力和精度都好很多。
| GPS | 兼容APM 2.8的带支架的NEO-7M，内置电子罗盘 | | GPS支架 | 支架带折叠功能，减少携带时候GPS的高度。GPS支架小零件较多，要确认零件是否齐全。支架的杆是碳素做的，炸鸡时候如果底朝上GPS接地，支架杆很容易断。可以购买多条支架杆做备份，也或者用竹筷子代替。 | | 总价格 | 140元 | | 实称总重量 | 57g |
10、数传（可选）
APM上有个USB接口，需要用USB数据线接电脑，通过Mission Planner地面站初始化飞控参数、升级固件等操作。AMP飞行中就不能带着USB数据线这个尾巴，如果需要取到飞行中的实时数据，就需要通过数传这个设备。数传分为装在飞行器上的TTL端，和装在电脑或者手机上的USB端。数传可以取代USB数据线，用于调参、取实时电压、姿态、高度、GPS状态等数据，比有线方便多了。但这个设备是可选的，不影响飞行器飞行。
兼容APM的数传有多个型号，我们选择3DR APM版本的数传，频率是433MHz（433MHz容易受对讲机干扰，可以选择915MHz，但容易受基站干扰），功率是100mw（有更高功率的，但贵很多），最大传输距离800米，基本满足使用。
购买数传，一定要看清楚TTL端是否有USB接口，没有的话一定买TTL转USB小板。在飞行器端的TTL模块，需要通过USB或者这块小板连接电脑配置参数，否则两个数传模块无法通信。
| 数传 | 兼容APM 3DR 433MHz 100mw数传模块（TTL端1个，USB端1个及两根天线） | | 附件 | TTL转USB小板 | | 总价格 | 200元 | | 实称总重量 | 46g |
APM最少需要4 通道遥控器，要想更好发挥APM功能，需要加多几个通道用于设置飞行模式、自动调PID等，虽然这个是入门级的方案，但强烈建议选择9通道的遥控器，才能最大限度榨干APM功能。我们选择的是乐迪AT9遥控器，主要是看中它支持SBUS及回传模块。SBUS能减少接收机和飞控间的传输线。回传模块能在遥控器端看到飞行器的电压、GPS坐标等数据，是挺有意思的一个功能。如果你觉得这些没什么用，也可以选择富斯FS-TH9，也是入门级别的经典，特别是刷了EX9X固件后有更多精细控制的地方。
新手就选择常用的美国手（左手油门），旧手就看自己习惯了。APM的输入端通过数据线（杜邦线）与接收机的通道输出端连接，每个通道需要一条数据线，APM有8个输入接口，共需要8条数据线。这种线大约1-2元一条，购买遥控器的时候最好一起买了。
| 遥控器 | 乐迪AT9 美国手 | | 附件 | 回传模块、遥控器电池、8条杜邦线 | | 总价格 | 615元 | | 实称总重量（接收机、回传模块、8条杜邦线） | 34g |
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发表于 2016-2-1 17:21
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