超视距出现的问题，求解

pz02010 · 发表于 2016-5-14 13:10

一个大飞机，pix非空，已经有近50个起落，一直玩超视距5.10一个只有全程5km，最远2km的航线，在距起飞点1.5km时突然自行降落。
当时数传已断，图传还在工作，周围一马平川，看视频的状况很突然就开始降落，没有抽风，没有乱摆，纯粹的自动降落，直至降落，全程都很平稳，只因降落点不平侧翻到小沟里
找回来后，两个电调，云台，相机泡水挂了，其他全部正常
没有设置失控保护，电压也正常，回顾日志，hdop一直保持在0.6，90秒时（此时1.5km），hdop瞬间100，同时降落命令被执行，hdop持续3秒不到又重新恢复为0.6

于是有几个问题
1.没有失控保护，不存在会有啥不应该的动作，为什么会出现降落的命令
2.空旷的地方会出现gps盲区？
3.如果是干扰，什么会导致gps被隔离，要知道罗盘比gps信号更脆弱

lijikun · 发表于 2016-5-14 13:52

不懂帮顶

lanbt · 发表于 2016-5-14 13:55

我曾经出现过dcm故障，然后飞控自己切换成land，开始自己边飘边降低高度，后来切成增稳模式手动飞回来降落的

lanbt · 发表于 2016-5-14 13:56

本帖最后由 lanbt 于 2016-5-14 14:00 编辑

但是不知道是什么引起dcm故障的

新手找机 · 发表于 2016-5-14 14:02

有两个错误提示。找错误代码对比就知道什么问题了

stone890722 · 发表于 2016-5-14 14:34

不懂，没装固定翼用过。既然你看到在降落了为啥不切手动自稳飞回来呢，眼看着降落也很蛋疼→_→

kenken · 发表于 2016-5-14 15:28

在logs 看看gps 掉失保护 , 是否设定下降

pz02010 · 发表于 2016-5-14 16:00

kenken 发表于 2016-5-14 15:28
在logs 看看gps 掉失保护 , 是否设定下降

这个降落命令没问题，否则这次事故后果还真不好说我的主要疑问是问什么会突然没有gps信号

kenken · 发表于 2016-5-14 16:55

本帖最后由 kenken 于 2016-5-14 17:02 编辑

pz02010 发表于 2016-5-14 16:00
这个降落命令没问题，否则这次事故后果还真不好说我的主要疑问是问什么会突然没有gps信号

飞机倾侧超过五秒 , 也会掉gps , 原因是天线不指向天 , 我估的 , 还有插头接触不良, 这个我都试过多次
还有保护触发了 , 你没手动转模式 , gps回复正常 , 飞控仍执行保护动作 , 所以................

pz02010 · 发表于 2016-5-20 13:07

kenken 发表于 2016-5-14 16:55
飞机倾侧超过五秒 , 也会掉gps , 原因是天线不指向天 , 我估的 , 还有插头接触不良, 这个我都试过多次
...

你说的侧倾5秒是大概什么情况

kenken · 发表于 2016-5-20 14:09

pz02010 发表于 2016-5-20 13:07
你说的侧倾5秒是大概什么情况

正确是飞机倾侧 , 令gps 讯号中断五秒 , 飞控触发保护

CCNBA · 发表于 2016-5-20 15:51

不是很明白！

pz02010 · 发表于 2016-5-20 22:35

kenken 发表于 2016-5-20 14:09
正确是飞机倾侧 , 令gps 讯号中断五秒 , 飞控触发保护

其实是一个问题
你的是因为侧倾导致gps信号消失，致使启动降落命令。我的是干脆莫名其妙没得gps信号

Fdzy · 发表于 2016-5-20 22:40

首先你这不是“失控保护”，是ekf故障保护，放到之前版本就是gps故障保护，后来统一到ekf里了。ekf故障时，可以选择保护动作，默认是land。而apm的代码里并没有保护执行到一半再自动恢复的功能，所以如果进入了故障保护流程，只能通过遥控器或地面站，人为的切换模式，来改出故障保护流程。gps突然没信号的问题，可能是环境问题，可能是芯片问题，具体的不好说。

pz02010 · 发表于 2016-5-21 13:16

Fdzy 发表于 2016-5-20 22:40
首先你这不是“失控保护”，是ekf故障保护，放到之前版本就是gps故障保护，后来统一到ekf里了。ekf故障时， ...

这个ekf到底是啥？什么什么滤波？貌似和气压计有关系，但是和gps貌似没啥关系吧

kenken · 发表于 2016-5-21 13:33

说没关系都是瞎扯 , 到官网看看

licao · 发表于 2016-5-21 23:40

不懂！！多轴真复杂

Fdzy · 发表于 2016-5-22 16:42

pz02010 发表于 2016-5-21 13:16
这个ekf到底是啥？什么什么滤波？貌似和气压计有关系，但是和gps貌似没啥关系吧

扩展卡尔曼滤波，gps参与到了飞机的位置解算中，当然会作为ekf的一个输入变量。官网上有说明和相关文章。

ljj8520739 · 发表于 2016-6-18 21:31

pz02010 发表于 2016-5-14 16:00
这个降落命令没问题，否则这次事故后果还真不好说我的主要疑问是问什么会突然没有gps信号

楼主你好，我做了个y4有很多不懂的地方，想要向你请教，能不能加我qq。379405994

超视距出现的问题，求解

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