【模幻天空】M600 RTK 性能测评

模幻天空_南京

官方介绍
大疆最新发布的D-RTK是专为A3系列飞控开发的更高精度的定位系统。与传统GPS、气压计定位方案相比，精度由米级提升至厘米级。与指南针模块相比，其双天线测向技术不仅精度更高，而且提供强大的抗电磁干扰策力，在高压线、金属建筑等强磁干扰环境下，也能保障可靠的飞行。D-RTK是航测、航拍领域最具价值的无人机模块。

模幻测评
为了提升D－RTK在行业应用中的作用，模幻对D－RTK作了更加详细的性能测评，测评内容主要包括：续航时间、精确定位精度、抗扰等级、工作环境、及与传统GPS－A3pro的对比测试。

包装设计
产品包装依旧很大疆，黑色哑光的纸盒透露出满满的黑科技感，而拆开纸盒后，紧凑的包装设计让人充满了兴奋感，迫不及待的想要把每一个配件拿出来仔细研究一番；

两个纸盒的分配也非常明确：RTK与数传电台（空中端、地面端）

所有配件一目了然，显然，大疆在产品设计和用户体验方面下足工夫，最大限度的减少用户在组装时的难度。

清单

D－RTK处理器＊2            GNSS天线＊3
天线馈线＊3                      天线支架Ⅰ＊1
天线支架Ⅱ＊2                   安装底座＊1
DATALINK PRO支架＊1    手拧螺丝＊1
8针线＊1                            4针CAN线＊1  
MicroUSB线＊1                 地面端电源线＊1
天空端电源线Ⅰ＊1           天空端电源线Ⅱ＊1
螺丝工具扎带若干

空中端安装
M600须使用专用安装支架，因为它能确保稳固，同时对于天线的安装角度、位置、重心等也有十分精确的定位。
如果要把D-RTK系统用于其他机架，当然也是可以的。但是在安装时，需要注意以下要点：
1. 两个天线支架和飞行器重心必须保持在一条直线上，且两个天线之间的距离不能小于25cm（尽可能大）
2. 两个天线支架必须与飞行器重心成对称
3. 两个天线的安装高度必须保持一致

安装激活

空中端

地面端

整套系统的安装比较简易，安装完成后，需要激活D-RTK才能使用，基站和移动端的D-RTK需要分别激活。
地面端系统可采用TB48/TB47/TB48S/TB47S电池供电。也可以采用带有XT60插头的其他通用电池供电。支持宽电压输入（12V-52V）工作电流约：0.45A @ 12V，D-RTK的功耗是5.2W，数传电台基站功耗是1.2W，均属于小功率设备，耗电量小。一组6600mAh/14.8V的锂电池可以为基站端供电长达10小时以上。一块6600mAh容量的电池满足一天的正常作业是完全足够的。
基站部分需放置开阔地带且飞行中不可移动基站，若移动基站将严重影响飞行器定位。
D－RTK的搜星过程相对A3需要更长的时间（约为20S），若基站的GPS搜星不良，整个D-RTK系统将无法正常工作，并且飞控不能启动电机。
稳定性对比

A3pro

D－RTK与A3pro／A3 可以通过DJI go 手动选择优先级，切换优先级的过程需飞行器落下后操作并且不需要断电。
视觉+超声波的感知范围是15米以内，
垂直: +/- 0.1 米 (视觉定位正常工作时)； +/- 0.5 米              
水平: +/- 0.3 米 (视觉定位正常工作时)；+/- 1.5 米               

D－RTK

D－RTK：飞行更加稳定，定点定高性能明显提升，尤其是在低空悬停时的定点、定高性能表现，极为稳定，甚至比精灵、悟的视觉+超声波方案系统更加稳定，令人印象十分深刻。
D－RTK控制范围在所有GPS覆盖
D-RTK系统的精度为：
垂直：2cm + 1ppm
水平：1cm + 1ppm
在RTK与A3 pro的自旋测试中，同样在满杆的情况下，RTK显得更加稳定，水平位置几乎看不到位移，然而RTK真正的作用在于其高精度的经纬度信息。

厘米级GPS定位

增加稳定性，并非RTK真真发挥作用的地方，在行业应用中，高精度的实时定位，始终是个难题，在RTK之前的GPS中，我们也可以获取飞机GPS信息，但并非实时，而是需要飞行器的正摄影像在地面端读取图片获得（右图中为悟的正摄影像信息），其经纬度只到小数点后4位，左图中是RTK在飞行中通过DJI go app即时获取的小数点后7位的高精度的GPS信息并同时记载基站的相对位置和海拔高度。

在RTK之前的GPS中，获取的小数点后四位经纬度大概可体现的位置距离约为5米（实测飞行100米，读取经纬度差距），即经纬度最后一位跳动一个单位，飞行器就位移5米；

而RTK体现的后7位经纬度最后一位跳动一个单位，飞行器就位移0.05米（实测飞行1米，读取经纬度差距），已达到厘米级别。

行业应用

高精度的位置信息配合地面站，可以解决很多行业应用中高密度航测、检测等问题的定位环节，实时的经纬度信息回馈大大加速任务速度，D－RTK在行业应用中将起到关键作用。若要应对于极端情况，例如：在高压线附近飞行（巡线）就会遇到强电磁干扰，传统GPS+指示针的方案容易受到电磁干扰，相对而言，D-RTK系统则拥有极高的抗电磁干扰能力。

当然，D-RTK系统的定点精度还与飞行器离基站的距离有关，飞得越远，精度随之降低。然而在DATALINK PRO的有效距通讯离2公里以内，D-RTK系统的天然精度误差几乎可以忽略不计。

测评总结

D－RTK优势相对非常明显，实时的厘米级经纬度信息、更强的抗电磁干扰能力、配合高精度地面站自动巡航、操作简易等等；
增加的基站则减少了飞手的活动范围及快速转移等方面的能力，相对增加了操作人员的配置，另外RTK的搜星过程要比A3、A3pro长一倍，在便捷程度上比A3、A3pro上弱一些。
总体来说D－RTK是一款非常棒的套件，尤其在行业应用的领域上，大疆也会很快放出更多以RTK为基础的软件，更加丰满其产品的运用！