Pixhawk学习笔记（3）-- 使用QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置

山寨也疯狂

接收器：
在正式开始介绍使用QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置之前，首先要对遥控器和接收机进行选型，根据不同的特点，主要分为四大类：
（1） spektrum的卫星接收器（下图中）
（2）带ppm功能的接收器（下图左）
（3）普通多通道接收器（下图右）
（4）带s.bus的接收器
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其中spektrum的卫星接收器在pixhawk上有专门的接收器，所以可直接按下图进行连接即可。

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对于带ppm的接收器，可以直接连接接收器的ppm到pixhawk的RC IN端口，连接如下：
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普通的多通道接收机需购买如下图的ppm生成器，须将接收器的通道都接到ppm生成器，并把ppm的输出接到pixhawk的RCIN端口（同带ppm输出的接收机的连接方式一致）
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至此，接收机与pixhawk的连接方式就已经确定了。


使用QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置：

打开QGroundControl后，点击齿轮图标，即可看到下面的界面，
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如需更新固件，则首先断开pixhawk与电脑的连接，然后打开QGroundControl，点击齿轮，然后点击Firmware，最后通过usb线把pixhawk与电脑进行连接，
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然后界面如下，点击确定后，固件开始自动更新到最新版（如下图）
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更新完固件之后，就需要对airframe进行设置了。这里我们选用通用的x构型，即generic Quadrotor x config
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确定后，则需对接收机，飞行模式以及传感器进行设置：
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我们首先对接收机进行设置：
如果使用的是spektrum的卫星接收器，则可以使用spektrum bind（图中黄色按键）对接收器和手飞进行配对。
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选择配对后，需对不同的卫星接收机类型进行选择：
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其他的接收器则按照接收器的标准配对程序进行配对。
配对后，则点击界面内的calibrate（图中黄色按键）进行校正，校正步骤如下（我用的是Mode 2，美国手）：
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一、先校正油门，油门放到最低。如下图：
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二、油门推到最大，如下图：
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三、把油门拉倒底，如下图：
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四、油门杆拉到右下角，如下图：
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五、把油门杆拉到左下角，如下图：
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六、把俯仰杆拉到最右，如下图：
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七、把俯仰杆拉到最左边，如下图：
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八、把俯仰杆推到最大，如下图：
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九、把俯仰杆拉到最低
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校正完成后，则相应的确定四个摇杆的行程以及剩余的开关位置。

飞行模式的设置为两种方式：
（1） 单通道选择模式（下图一）
（2） 多通道选择模式（下图二）
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我是采用多通道选择模式，具体设置如下图：
（1）6通道三位开关控制stabilized，assist和auto mission三种模式的切换
（2）5通道两位开关控制在assist模式下的altitude control（高度控制）和position control（位置控制）以及auto模式下的auto pause（自动暂停）和auto mission（自动任务
（3）7通道两位开关控制return（自动返航）
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接下来就是传感器校正，主要包括：
（1）磁力计（指南针）
（2）陀螺仪
（3）加速度计
（4）水平

具体操作根据提示进行，如下图所示：
一、陀螺仪Gyroscope（图中黄色按键）
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开始校正后，保持不动。
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二、磁力计Compass（图中黄色按键）
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分别将无人机（飞控）按下图的六个方向分别放置，当对应的姿态图边框变黄色之后，按照图中箭头方向进行连续旋转（不按箭头方向或者不连续都可以，没有问题）
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三、加速度计Accelerometer（图中黄色按键）
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按图中各个方向摆置无人机（飞控），并保持不动，知道对应姿态的图框变成绿色，再换到下一个姿态。
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四、水平level horizon（图中黄色按键）
只需要将无人机（飞控）放到水平面上即可
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完成传感器的校正之后，即使电源的了，根据选择的电源，可以对设置进行更改，单芯锂电的最大电压为4.2V最低为3.7V，如果低于3.7V，则锂电有可能受损。

在校正过程中一定要留意，开始时是使用USB电源进行校正的，且要把螺旋桨去除！
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接下来就是安全设置，这个根据具体需求进行设置：
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这里就是自动对参数进行设置了：
这里通过滑动滑块的位置分布对悬停油门（hover throttle或throttle hover），俯仰角及横滚角灵敏度，高度及位置控制灵敏度，和手动飞行的最低油门进行设置，具体设置法方法参看说明。
1. 悬停油门：为的是让油门杆的中间位置是飞机的悬停位置，如果悬停油门低于中间位置则向左滑动，如果高于中间位置则向右滑动。
2. 俯仰角及横滚角灵敏度：如果需要加快飞机的角响应速度和精度则可将滑块向左滑动，如果飞机出现抖动则向右滑动
3. 高度及位置控制灵敏度，向左滑动则使控制更加平滑，向右则会使控制更迅猛和准确。
4. 手动飞行最低油门：用于设置电机开始旋转时的最低油门，向左滑动会降低油门，如果飞机在下降过程中出现不稳定的情况，则向右滑动
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最后，如果想自己设置，可以在最有一个选项parameters中的multicopter attitude controller对姿态控制器进行设置，其他的设置则也可通过相应的选项进行。
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到这里，利用QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置的过程已经完成，如果想获得较好的飞行效果，则可以通过不断调整参数改进飞行品质。