betaflight 3.2-RC3 发布了众多令人激动的新特性，今天我们就来看一看其中最为实用的一项功能，反乌龟模式！
反乌龟模式，就和字面意思一致，当你的飞机因为意外炸机翻个底朝天的时候，可以通过启动反乌龟模式，让飞机翻过来，继续起飞！在需要跑路捡飞机，或者比赛时飞机炸机翻身不能继续飞行的情况下，都是非常有帮助的技能。
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抱歉我的优酷上去不了……
启动这个模式需要几个条件： 1：最新的Betaflight 3.2 RC3版本固件，注意这个是预览版，正式版大约在十月份发布。 2：支持Dshot电调协议的电调。 3：电调协议需要刷写到16.67 RC版本。 4：调参软件升级到3.2.1版。
接下来是操作步骤，首先刷写固件到3.2 RC3版本，相应固件的下载地址在betaflight的发布页面：
https://github.com/betaflight/betaflight/releases 查找对应的飞控固件。 确定你的调参软件已经更新~~
刷好最新版本的固件，刷不进去？记得使用dfu模式哦！
然后，刷写电调固件到16.67RC版，这点非常重要！我一开始设置失败就是因为刷写了错误的电调固件。注意电调固件后面有dshotcmd字样。 在我的X-Rotor 30A Dshot版本上刷了16.63，电调不能反转，刷了16.66，也不能反转，不知道是不是电调固件的问题，刷写固件型号为A-H-50。
如果你刷写了正确的固件，可以发现电调在启动的时候的蜂鸣声发生了变化。这也是开发者活用BLheli-s电调的命令，用电调的蜂鸣声当BB响，和各种状态指示。
然后，需要在调参软件里面，设置电调通讯协议为Dshot（multishot不一定能启动这个功能）
在飞行模式中，找到 Dshot reverse motor 模式，设置一个辅助开关来启用它。 保存。
为了能够让飞机在翻身的时候也可以解锁，我们需要去除飞机解锁角度限制。
在CLi命令行中，输入 “set small_angle = 180” ，然后回车，再输入“save”，回车。
将飞机解锁角度设置为180°，即为飞机翻过来在内180°都能解锁，实际上就是任意角度解锁了，这个值默认为25°。
我们还可以输入“diff”命令，程序会返回所有和默认设置不一样的值，我们可以来看看设置是否生效。
至此，所有设置完成。
好了，现在当你的飞机炸机并翻身以后，只要螺旋桨还健在。
先上锁飞机，然后拨动开关启动反乌龟模式，再解锁，推油门，注意此时飞机的俯仰和横滚都是可以控制的，翻过来以后，上锁，关闭反乌龟模式，解锁，飞机就能起飞了！嗯，其实你可以继续倒着飞……
图中为测试用飞机，一般配置
测试这个功能中发现，在电机反转的情况下，飞机其实还是可以控制的，俯仰横滚都控制的很好，只是螺旋桨反转的情况下效率比较低，飞机有一点点抖动。
翻过来的时候，由于飞机不一定能放平，会有个把螺旋桨擦地导致翻身不成功。这时最简单的办法就是油门轰到底，利用剩余两个桨翻过来，卡住的螺旋桨会有短暂堵转，但是尝试了几次只要时间短，电调和电机都没事。
好吧，我觉得反乌龟模式，是不是翻译成电调反转模式更正式一些……
祝大家飞的开心，可以在下面给我一些反馈和评论。
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发表于 2017-8-27 15:54
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