关于PID中TPA的那点事儿

sandrafish

先简要说一下我的机器配置： 210charpu机架，4S动力。目前PID已经调好，正常的飞行没有抖动。 猛加油门爬升也不会抖动，从高空收油门急速俯冲也不抖动。 也就是说我的PID、TPA、TPA breakpoint都已经OK了。
可是当飞机在高空收油下降后猛推油门就会产生强烈震荡，我试过减低i值和增加TPA值都无效。 请问这个是什么原因导致的呢？

dwman

帮顶。。。。。。。。。。

shy5imx

转速下降过多，就像没缓气动的电调  地面猛推油门 机器都要转圈

sandrafish

没缓气动的电调。。。。 这个是怎么理解呢？

牛牛苑苑加油

我觉得可能是执行机构（电机、电调）的响应不够快，不仅考虑控制参数，还要考虑一下硬件。
最近也在调整一些多旋翼的控制参数

sandrafish

那应该不至于···· 垂直爬升的相应很迅速····
动力配置如下： cobra2204，DYS XM20A， 4S 65C电池， 5045桨

liujiang168

用的是CF还是BF固件？

sandrafish

liujiang168 发表于 2016-3-1 06:42
用的是CF还是BF固件？

bf固件。

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 08:25
bf固件。

刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，我原来也设了TPA，但听大家的话说开空中模式TPA改成0就行，我改成0　1500后大油门也不抖，但最近更新的RC4版感觉有点儿小问题，刷完后自稳、半自稳模式失效了，最明显的就是首页姿态显示数据全为0。再就是与操作方式也有关，发现提前补几口油比一下子补大油动作还能顺滑、舒服不少。下面为刷新版本休闲飞视频：[flash]http://www.tudou.com/v/5Y_UAYcqkP0/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

sandrafish

liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，开空中模式TPA我改成0　1500了也不抖，但最近更新的RC4版 ...

都已经2.5啦～～我用的太老了～好像是2.3

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 09:35
都已经2.5啦～～我用的太老了～好像是2.3

恩，看上面我飞的视频，自认为舒服不少呢。

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 09:35
都已经2.5啦～～我用的太老了～好像是2.3

而且我LOOPTIME改成250了，电机到了2100，经对比，缺省值是400，这点也应该能起不少作用。

long0001

liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，开空中模式TPA我改成0　1500了也不抖，但最近更新的RC4版 ...

我昨晚刷了也是这样，不过我都很少设置自稳模式，就: 手动<->acro plus<->空中

liujiang168

long0001 发表于 2016-3-1 09:45
我昨晚刷了也是这样，不过我都很少设置自稳模式，就: 手动acro plus空中

恩，MODE下少了自稳、半自稳这两个条让我觉得很不得劲，如果没有强迫症且平常不用自稳、半自稳而只用手动模式就可以无视这一变化了，我是又刷回去了，估计很快就能出RC5版来更正这一问题。

sandrafish

liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本？感觉新的2.5.0　RC3版能强一些，我原来也设了TPA，但听大家的话说开空中模式TPA改成0就行 ...

看了你的视频···其实你还是有轻微抖动的。。只是你的下降速度和爬升速度不是那么快。。。我在下降的时候，保证电机不停转为前提，油门几乎收到底的。然后猛的爬升，所以抖动比较明显。

sandrafish

另外， 2.5.0-RC3是不是已经没办法下载了？

liujiang168

sandrafish 发表于 2016-3-1 20:12
另外， 2.5.0-RC3是不是已经没办法下载了？

是没法下载了，但我手头还有，给你一个链接你安装一下试试http://pan.baidu.com/s/1hqXjxbQ
另外油门收到0，然后猛加油门我认为飞机肯定会产生比较剧烈的抖动，我认为要做出平顺的动作操纵手法也需要温柔一些才行，所以我做动作的速度就放慢了一些，而且改出之前还要根据实际情况预补点油。

巅峰穿越机

TPA 是什么？一直没搞清楚 在哪里调？是BF里的吗