本帖最后由 waaawo 于 2019-7-12 11:17 编辑
之前写过一篇《如何调整Rate》，随着固件的发展，对于新手来说，默认的PID就已经相当好飞，那么影响最大的就是Rate了，Rate决定了飞机在三个维度的翻滚角速度，当然是角速度越大灵活性越高。调整Rate不但可以调整整体的角速度，也可以调整对应摇杆不同行程的角速度，对手感影响直接而且强烈。
那么，问题来了，PID影不影响手感呢？
因为I、D主要是为了缓解P带来的负面作用，我们主要讲一讲P。
首先飞控的核心部件是陀螺仪，三轴陀螺仪，我们拿一个轴来研究，P 就是这个单轴陀螺仪的感度，这个感度就是指维持飞机在该轴向某个角度的能力，包含两个因素，一个是陀螺仪对该角度检测修正的频率，另一个是修正的力度。我们主要讲这个能够感知的力度，这个力就是推动飞机在该轴旋转或者停止的力。 学过力学我们都知道，力越大，加速度越大。前面我们讲过，角速度是Rate决定的，假如这个速度是600度每秒，如果启动力很大，那么飞机“哗”的一下就到了600度每秒，如果停止力很大，那么飞机“哗”的一下就嘎然而止；反之，如果力很小，那么飞机慢悠悠加速，然后越转越快，达到600度每秒，你想停止了，它慢悠悠减速，甚至超过你想停的位置，再慢慢走半圈，这就叫做Overshoot，转过头了。
总结一下，P值高，感度大，这个力就大，那么飞机翻滚时启停就迅猛，感觉会比较硬朗，但是过高了会有一种机械感，感觉会很敏感暴躁；P值低，感度小，力就小，飞机翻滚启停会比较柔和，过低了感觉滑溜溜，锁不住位置，不跟手。
那么问题又来了，P值高了，飞机修正的频率高，力度大，就会耗费更多的能量，而且带来更多的负面效应，这里不再详述。BF3.5版以后加入了F这个参数，通过压制D来加强P的效果，你可以理解为这是一种混控，让你可以不用那么高的P，而通过提高F来达到高P的正面效果，同时避免了高P带来的高能耗高噪音等负面效果。开发者建议F可以设到100以上，而适当降低P以提高能效，减少噪波。不过F并不是真正的P，如果P不够大，那么启停力度就不够大，过高的F就会造成Overshoot，转向过度。
希望对大家能有所帮助，不准确的地方也请大家指正。
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发表于 2019-7-12 11:12
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