pixhack硬件有BUG？？？

Su-27 · 发表于 2016-5-2 22:44

本帖最后由 Su-27 于 2016-5-2 23:38 编辑

首先说明我不是托，也不是要抹黑雷迅，从第一块apm到pixhack都是用的彬总家的发这个贴只是为了解决问题，跟各位高手请教一下。（不然我的飞机全部要趴窝了）
马甲误喷。

主角：pixhack ——雷迅家的对于pixhawk的改版，金属外壳，内置减震，最重要的是接口布局合理，出线整洁。

背景：最近一阵飞行连续摔了两架飞机，而且显现是一样的，手控模式下飞机忽然失控，感觉舵面锁定在了硬件开关未解锁状态。
初步怀疑飞机空中断了一下电，飞控重新开机，处于未解锁状态。

正文：由于连续两次出现了相同的问题，就要查找一下问题原因了。查找的重点主要集中在供电系统上。

1、电池主供电开关
从飞机尸体中找出开关，测试发现开关工作正常。而且我用的开关是失效保护开关——机械开关处于断路状态时，电路导通。尽可能的提高开关可靠性。
手头有好盈UBEC的朋友可以看一下，它采用的就是这种开关。你把BEC上的机械开关拆，开会发现，机械开关拨到断路挡 BEC工作。

2、飞控的电流电压传感器
同样测试飞机尸体上的传感器，工作正常。

接下来舵机.....都试了。都能正常工作

那么就只剩飞控主体了。
苦思冥想+测试之下发现了两个问题。
问题一 pixhack的双供电功能未起作用

雷迅官方声称pixhack是能够双路冗余供电，pm口和pwm out口都能够供电，而且我的飞机飞控和舵机是独立供电的，不可能两套供电同时出问题啊，于是就想测试一下这个双供电功能。

首先正常供电，飞控工作

然后断开电流电压传感器的电池，结果

飞控停止工作了，此时可以看到pwm out口的电压是5.999V

手头有8块pixhack

拿了5块进行了测试（另外3块在飞机上，懒得拆了）冗余供电功能都没有起作用

问题二 pixhack的pm口电压的波动会引起飞控死机问题二 pixhack的pm口电压的波动会引起飞控死机
这个问题的发现也是个巧合，具体怎么发现就不说了，说现象：
首先我的飞控是这样使用的：

会有那么一两个舵机是直接接在接收机上，比如：起落架收放，发动机风门，cdi控制等，这些不需要通过飞控飞控控制，问题也就出在这里
按照上面的接线，打舵让舵机运动，发现频繁打舵时飞控就会重启。
看视频：

我使用了几个不同品牌的舵机测试发现：
1，银燕13KG 会导致飞控重启
2、futaba3003 不会导致飞控重启
3、power hd 20kg 会导致飞控重启
于是推断难道是电流电压传感器的供电能力不足导致有舵机用电时供电不足，飞控重启？？？
（ps：这里解释一下，接受机是通过飞控供电的，并不是从PWMout口取的电，所以把舵机直接接在接收机上，等于电流电压传感器也要给舵机供电）
于是决定使用UBEC从pm口给飞控供电测试
挑线——接线——焊线 ....一番折腾终于把uec接在了pm口（pixhack用的是gh1.25的端子，这个端子自己做太难了，还好我这pixhack多剩了好多线材）

这里忘拍照了，测试结果是：飞控还是会重启

难道双天8A的ubec也供电不行？？？怎么办，苦思冥想后，决定检测pm口的端电压

又是一通挑线——接线——焊线 ....把万用表也接上了

这里忘了拍视频了

测试时的现象是：打舵时pm口的电压会有波动，但是波动很小，几乎没有压降。

迷茫了......也没有压降，供电能力不足的推断也被打翻了
还好同事比较细心，他发现打舵时pm口电压会有升高的波动，也就是电压升高的时候飞控重启了
？？？？难道舵机会发电，想了半天，决定解释为舵机内部的电机运动时产生了电动势，导致电压升高（不知道对不对，不过这个也不是重点，暂且不管他了）
还好我用的UBEC能连续调压，而且bec连接pm口的线也有了
那直接改变电压试试吧
看视频：

电压到了5.9V左右飞控死机了什么原因我就分析不来了
拿了3块测试都是这样
正好手头还有一块pixhawk 也是彬总家的
于是用pixhawk进行了舵机那个实验，狂打舵半天，飞控没有任何问题。
实验没有拍视频，我也没有必要欺骗各位，有张照片，如图：

推断：是不是彬总改电路的时候，漏了点什么，导致飞控的硬件有点bug

实验现象描述完了，没有针对任何人的意思。只是希望各位高手帮忙分析下。或者能提供下思路，还能做什么实验来进一步确定问题所在。

最后再请教个问题，这个问题与前面无关 ,pixhack的辅助通道为什么没有输出呢

通道选项都设置了，看图中的ch5和ch9

看ch out 5通就有输出，9通为什么是0呢

尹风华 · 发表于 2016-5-2 23:01

同样雷家的 pix用在六轴上了，楼主这样说，都不敢飞了。。。。

停不住 · 发表于 2016-5-2 23:11

如果根据LZ的试验，输出端无法冗余，比较可以解释后面所有的问题：
1. PM取电进飞控》接收机》舵机，由于舵机出现大电流所以飞控断电 Brown out。
2. 大电压6V进入，飞控采取保护，飞控不工作。

供参考。

Su-27 · 发表于 2016-5-2 23:27

停不住发表于 2016-5-2 23:11
如果根据LZ的试验，输出端无法冗余，比较可以解释后面所有的问题：
1. PM取电进飞控》接收机》舵机， ...

感谢回复但是
原版电路的pixhawk在打舵时，是不会重启的

雷迅家改版的pixhack才有这个问题

6v供电飞控保护这个没有用pixhawk试手头只有一块怕搞坏了

冗余供电，我试的 pixhack不行
pixhawk没试明天试下

停不住 · 发表于 2016-5-2 23:29

LZ的发现能引起很多注意；
但是也请参考官网对于冗余的注解：

当飞控电源降到4？v的条件下，冗余开始工作！
LZ的条件好像还没成立，飞控电源由于舵机大电流先造成断电。
但是后面LZ做的试验，飞控断电，输入端冗余还是没有工作是很可疑的地方。
明天也赶紧拆飞机试验看看。。

Dugle · 发表于 2016-5-2 23:39

给楼主加油，尽快找到问题所在，我也正打算入手呢

Su-27 · 发表于 2016-5-2 23:42

停不住发表于 2016-5-2 23:29
LZ的发现能引起很多注意；
但是也请参考官网对于冗余的注解：

如果是舵机电流引起的飞控断电，为什么原版电路的pixhack不会出现这个问题呢，（同样的测试环境）

Su-27 · 发表于 2016-5-2 23:49

Dugle 发表于 2016-5-2 23:39
给楼主加油，尽快找到问题所在，我也正打算入手呢

值得入手，这个开源的东西功能强大
而且雷家改版后，外观大气，接线也方便
从目前的使用看，只要不在接收机上直接接别的设备，（接收机只提供信号）问题就不到
但是 pixhck辅助通道我调不出输出啊通道不够用啊这个哪位大侠懂啊

kenken · 发表于 2016-5-3 00:13

本帖最后由 kenken 于 2016-5-3 00:29 编辑

pix 输出端供电及接舵机 , 官网有说 , 舵机动作时会产生短暂的高电压 , 实测达12v ,会损坏飞控 , 官网见议在输出通道正负极 , 接上一个5v 稳压二极管 , 详情到官网找找看

zizaideyu5 · 发表于 2016-5-3 00:53

留名关注

baidxi · 发表于 2016-5-3 03:35

我来回答一下最后一个问题，要想用8以后的通道你得满足一个条件，必须用s.bus输入。
然后在所有参数树里找到rc*_function 改为1，然后再找到mnt_，改你要的输出，改为对应的通道。我自己把rc9，rc10，rc11改为了，6，7，8，对应为云台的roll，pitch，pan，然后改mnt_min_roll，mnt_min_pitch，mnt_min_pan为9,10,11。写入参数，然后回到初始设置，找到可选硬件，找到云台相机，没地方上边的类型选为servo，其它的不动，这时候就可以用9，10，11通道控制云台了。
那个云台类型在3.2的固件中不用选，也选不了。

baidxi · 发表于 2016-5-3 03:36

云台类型，打错字了

baidxi · 发表于 2016-5-3 03:37

固件默认只能让你5，6，7，8通道。自己改参数变行了

baidxi · 发表于 2016-5-3 03:38

改了之后在图型界面看不到东西。直接无视。

baidxi · 发表于 2016-5-3 03:40

Dugle · 发表于 2016-5-3 13:36

baidxi 发表于 2016-5-3 03:35
我来回答一下最后一个问题，要想用8以后的通道你得满足一个条件，必须用s.bus输入。
然后在所有参数树里找 ...

感谢分享

刘兵 · 发表于 2016-5-3 14:54

最好是在5V位置加个滤波电容，再并一个二极管

Su-27 · 发表于 2016-5-3 19:44

今天又试了下，反现 pixhawk的冗余供电功能也有问题pm口断电后飞控又有几个小灯亮主指示灯不亮

也不能解锁。。。。。
但是闲着无事就换了个BEC试了下好了冗余供电工作了
仔细研究发现因为是拿了个新的BEC电压没有调默认5V
结下来又做了几个实验 5V 6V切换了几下
结论：
pm口不供电
在pwm out口输入5V的情况下
pixhack 和pixhawk 都能工作

pm口不供电
在pwm out口输入6V的情况下

pixhack 和pixhawk 都不能正常工作

但是雷迅官方说能支持pwm out口9V供电这还是有问题啊