固定翼自动降落问题

oolloo

固定翼在执行完自动任务后怎样让它自动降落呢？我今天去试飞，飞机在完成任务后就在”家“100米高空盘旋，始终不肯降落，我是在自动规划任务后面，通过点右键选择降落，插入了一个降落命令，然后这个降落命令就写到了倒数一行（见图）请大家教教怎么降落。谢谢
我飞机和降落有关的参数是这样的：
LAND_ABORT_DEG,0

LAND_ABORT_THR,0

LAND_DISARMDELAY,20

LAND_DS_ABORTALT,0

LAND_DS_APP_EXT,50

LAND_DS_ARSP_MAX,15

LAND_DS_ARSP_MIN,10

LAND_DS_D,0

LAND_DS_ELEV_PWM,1500

LAND_DS_I,0

LAND_DS_IMAX,0

LAND_DS_L1,30

LAND_DS_L1_I,0

LAND_DS_L1_TCON,0.4

LAND_DS_P,0

LAND_DS_SLEW_SPD,0.5

LAND_DS_SLOPE_A,1

LAND_DS_SLOPE_B,1

LAND_DS_V_DWN,2

LAND_DS_V_FWD,1

LAND_DS_YAW_LIM,10

LAND_FLAP_PERCNT,0

LAND_FLARE_ALT,3

LAND_FLARE_SEC,2

LAND_PF_ALT,10

LAND_PF_ARSPD,0

LAND_PF_SEC,6

LAND_PITCH_CD,0

LAND_SLOPE_RCALC,2

LAND_THEN_NEUTRL,0

LAND_THR_SLEW,0

LAND_TYPE,0

dinosaur88

固定好像不会自己降落，只会在你设定的点盘旋，多轴才会自己降落

oolloo

dinosaur88 发表于 2017-11-10 07:15
固定好像不会自己降落，只会在你设定的点盘旋，多轴才会自己降落

固定翼有自动降落，官网上介绍过，也有人试飞成功过，还在某网站上发过视频。。。

HJHZJY

pixhawk固定翼的自动降落有两种方式：1.滑降，默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线，采用航点引导好飞机的降落方向、降落点和进场高度。最后一个命令是Land，高度设置为零。一旦前面插入了RETURN_TO_LAUNCH（返航），飞机就会返航在Home点上空一直盘旋。2.深度失速降落，这个是3.8以后的新固件才支持的哦，而且需要飞机性能好一些的才能够用，毕竟深度失速降落过程飞机处于失速边缘不好控制。

oolloo

HJHZJY 发表于 2017-11-10 08:51
pixhawk固定翼的自动降落有两种方式：1.滑降，默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线，采用航点引 ...

这么说，像我这样有RTL了，飞机就执行返航盘旋。需要我把RTL删掉就可以了在设置的着陆点着陆了吗？

HJHZJY

oolloo 发表于 2017-11-10 13:55
这么说，像我这样有RTL了，飞机就执行返航盘旋。需要我把RTL删掉就可以了在设置的着陆点着陆了吗？

是的，不过需要引导好降落方向和降落进近角，自动降落一定要注意安全！飞控只是按参数执行程序，外界因素影响太多了！

oolloo

HJHZJY 发表于 2017-11-10 20:47
是的，不过需要引导好降落方向和降落进近角，自动降落一定要注意安全！飞控只是按参数执行程序，外界因素 ...

引导降落方向，也就是说我可以在航点任务后面和着陆点前面插入几个航点，让飞机飞向我所要求的方向然后降落？

HJHZJY

oolloo 发表于 2017-11-10 22:33
引导降落方向，也就是说我可以在航点任务后面和着陆点前面插入几个航点，让飞机飞向我所要求的方向然后降 ...

是的，而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

oolloo

HJHZJY 发表于 2017-11-11 21:09
是的，而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

谢谢，我试试。

niuyc

HJHZJY 发表于 2017-11-11 21:09
是的，而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

坡度最好小于10度，不然会降落失败，降落点不准确

oolloo

niuyc 发表于 2017-11-12 20:09
坡度最好小于10度，不然会降落失败，降落点不准确

10米高100米长 这样比例设置？

oolloo

感谢大家帮助，今天试飞了一下，就是按照上面朋友的指点的那样，将自动任务最后面RTL删掉，（这个返航不降落，可能也是我在参数里设置的问题，就是rtl_autoland 这个值我选的是1，当时我以为官网上写的是选1，飞机先返航再降落，选2直接降落，不执行返航，我就想还是先回来再降落，但它只是回来了，就是不下来。）然后再设一个航点，让飞机高度降下来，然后在这个点之后再设一个着陆点，并且这两点方向是迎风的，坡度就像上面朋友说的10%左右，飞机很平稳的落下来了，比我手动着陆还好，也许是今天风有点大，飞机降落时我觉得，我都能用手接住它。我的飞机上加了一个超声波测距，没有起飞时，屏幕上就提示它不健康，我也没管它，也不知道它起作用没有。因为我是新手，有不对地方希望大家指教，同时也给后来人一个参考，让他们少走弯路。

yifeimiao

oolloo 发表于 2017-11-13 16:01
感谢大家帮助，今天试飞了一下，就是按照上面朋友的指点的那样，将自动任务最后面RTL删掉，（这个返航不降 ...

就是说把rtl删掉，然后加两个航点就ok了。一个点用于降低高度，一个点是着陆点。参数不用改吧？

之前也问过超声波是否起作用问题，有空试试去掉超声波吧，看看降落是否平稳

oolloo

yifeimiao 发表于 2017-11-13 21:20
就是说把rtl删掉，然后加两个航点就ok了。一个点用于降低高度，一个点是着陆点。参数不用改吧？

之前 ...

是的，删掉rtl 然后再加两个点就行，不过也许把这个rtl_autoland改成等于2就不用删rtl了，那天风很大，又很冷，这个我没试。
哪天试一下，把超声波也去掉。

rapj

oolloo 发表于 2017-11-14 06:58
是的，删掉rtl 然后再加两个点就行，不过也许把这个rtl_autoland改成等于2就不用删rtl了，那天风很大，又 ...

用的什么机型？

oolloo

rapj 发表于 2017-11-14 13:05
用的什么机型？

自制kt板仿叛逆者，没舍得用x5试验。

天空中飞翔的梦

?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2#paction[/media]

oolloo

天空中飞翔的梦 发表于 2017-11-15 11:27
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jiadz01

这好帖顶起来，谢谢分享！请将后边的实验飞行情况也分享！也感谢各楼高手的指导哈！

oolloo

jiadz01 发表于 2017-11-15 21:04
这好帖顶起来，谢谢分享！请将后边的实验飞行情况也分享！也感谢各楼高手的指导哈！

谢谢关注，引用一句名言"一起玩"。