Optimize Projects （优化项目集）启动，随时更新

匪兵甲

经过和几个模友协商，尝试将一些大家正在做或者准备做的优化项目集合起来，组成一个优化项目集。其他更多的小项目的立项，可以是需求者大家投票出来的急需项目，也可以是有项目开发能力的人根据自己的能力、喜好和兴趣所提出来的；也可能是组织者根据一个大的发展思路制定一个大框架，引导小项目建项这样，但是不影响那种分散小项目的立项。

已知的小项目，眼下数量不多，这里就直接列出；以后数量多了，将分门别类按Categories排放。

A. 机载设备
* 微型云台
... 匪兵甲方案
... xunicheng方案

B. 操控与界面
* 头部随动传感器
* 飞行摇杆替换遥控器

C. 飞行数据采集、传送及处理
--- 全向跟踪云台
--- 航迹显示
... 简易GPS跟踪定位器

+++++ C.1. 飞行数据传送
C.1.1 数传方式
C.1.2 音频传送
--- 数据转音频主板+地面音频转数据设备
C.1.3. 机载OSD直接叠加
... 低成本OSD
C.1.4. 全双工遥控/回传模块

参考：

江南的低成本无人机项目集

[ 本帖最后由 匪兵甲 于 2010-2-22 17:32 编辑 ]

匪兵甲

关于OSD，其实它的本意是视频叠加，我们现在已经将视频叠加和飞行数据采集显示混成一谈了。还是分清楚好。

我本人的观点是OSD 仅仅是一个显示方式，我个人认为关键是飞行数据的传送。机载OSD让机载成本变大，而且数据不可用。

我个人希望能首先解决数据传送问题，有了数据，就算：
a. 直接另开窗口以数字方式显示飞行数据，这个大家在飞G4的时候都见过纯数字方式的显示方式，没有什么不方便不习惯的；或
b. 在接收端视频输出口进行单片机OSD叠加
c. 在电脑中进行软件叠加
我觉得都没问题。

飞行数据单独传送的必要性是我们可以在此基础上做全向跟踪云台和航迹显示。航迹显示应该是比事后GPS定位更好的办法（坠落过程中GPS模块很可能也会摔烂了），根据航迹可以判断出飞机坠落方向和速度。

尾冲

GPS的问题是数据噪音太大，需要卡尔曼滤波，不然稍微近一点你的云台就会抖死，人眼看的话没问题，人眼不怕数据抖。 这个滤波直接在机上做，传回来精确数据，给云台或者数显。 卡尔曼滤波是好东西，因为头部传感器也需要他。 不过卡尔曼滤波也是硬骨头，不好啃。

我觉得这个项目和三国上的江南兄好好结合会比较好，毕竟那边的机载设备的硬件框架抖差不多了，天地通讯也差不多了。

我正在总结FPV/无人机的整体技术框架，画了一个图，等修改好了传上来。

尾冲

技术分包 V0.0
[size=0.9em]0，各分系统接口标准：保证所有分项目能连接到一起。

[size=0.9em]1，单片机/DSP硬件框架：连接各硬件，完成运算。
[size=0.9em]2，天地链接：位置/速度/姿态数据下传，航点/云台数据上传。
[size=0.9em]3，失控保护和切换：数据链或DSP失效后保护和切换回RC控制。
[size=0.9em]4，人机交互：头部追踪，摇杆信号输入地面站或控，上传给飞机。
[size=0.9em]5，卡尔曼滤波：头部跟踪；位置/速度/姿态信号处理。
[size=0.9em]6，自动云台和控制：机载摄像头控制（微型）， 追踪天线（中型）。
[size=0.9em]7，PID控制：实现失控自动回航，航点规划飞行 。
[size=0.9em]8，地面站软件：PC上监视飞机航迹，姿态，地图。
[size=0.9em]9, 视频叠加：无PC状况下的飞行监视

[size=0.9em]

[size=0.7em]0，1，4，6，9 结合就是最基本的OSD系统。0-8结合就是比较完整的UAV系统了。

[size=0.7em]已完成或接近完成的分包：1&2：江南； 4：匪兵甲
[size=0.7em]正在开发的有： 7：江南； 6 匪兵甲/xunicheng; 9:失速飞行

当前最首要的任务是0， 不然大家费劲做完了拼不到一起。

[ 本帖最后由 尾冲 于 2010-2-22 16:21 编辑 ]

wjdbj

我没有什么好贡献的，就顶一下吧！

失速飞行

江南的那个天地数据传输好像是用的数传模块吧。匪兵和我的打算是用图传的音频通道来做，可以省机载设备

汶川热带鱼

我是非常支持你们搞的，用得着的说声

辉辉1

原帖由 失速飞行 于 2010-2-22 17:26 发表
江南的那个天地数据传输好像是用的数传模块吧。匪兵和我的打算是用图传的音频通道来做，可以省机载设备

觉得机载的独立数传模块当然有它的道理，音频通道传输的可靠性肯定没专门的数传电台高，而且数据量一大就有问题。我是搞无人机的，有可以帮忙的就呼一声

冰淇凌

学习了！

匪兵甲

原帖由 辉辉1 于 2010-2-22 18:18 发表

觉得机载的独立数传模块当然有它的道理，音频通道传输的可靠性肯定没专门的数传电台高，而且数据量一大就有问题。我是搞无人机的，有可以帮忙的就呼一声

选择音频通道来传送的原因是直接利用影音传输的音频通道而无需另外考虑一套收发装置。
至于可靠性，如果视频的信号没了，那就等于瞎眼失控，要考虑自动返航或者出发去找飞机残骸了，这时没有了飞行数据也是合理的。反之如果有视频信号，那就肯定有音频信号。

匪兵甲

虽然果子的OSD简单扩展就可以达到我们需要的实时航迹功能，但是我们觉得果子目前偏贵了，现有的一套OSD(1600)加自动云台（1400）要3000。我个人的意见，果子把那套OSD的音频数据传送设备拆分为数据传送主机和各种传感器并降低价格比较合适。

数据传送主机（机载音频调制器主板+地面解调器）希望价格在200～400左右
视频叠加（否则输出纯文本显示，跟G4里的那种显示一样）模块100～200左右
各种传感器，可以接到机载音频调制器主板上的：
GPS、高度、空速、转速、电压、电量等等等等传感器，以及自动返航控制器，各自定一个合适的价格，大家选配。比如GPS 200块

总之我觉得假如买全了，总价不能超过原先的1600，可能在1200左右比较合适。模友选择最核心的GPS数据，最基本的配置GPS传感+电量传感+数据传送主机，最好在600～700以内。

自动云台这个嘛，挤海绵。。。

假如果子不愿意的话，我们只有自己弄一个出来了。

邢彦民

:em24: :em24: :em24:

尾冲

原帖由 匪兵甲 于 2010-2-24 17:23 发表
数据传送主机（机载音频调制器主板+地面解调器）希望价格在200～400左右
视频叠加（否则输出纯文本显示，跟G4里的那种显示一样）模块100～200左右 ...

数传完全不需要那么多钱，直接用CC1100（300MHz范围）或者CC2500（2.4GHz范围）的数传模块来做就可以了，这两个模块都是德州仪器的，针脚定义都一样，双工的。主要的处理和功能这个模块都能搞定了，不需要模拟-数字之间搞来搞去的，价格也就30块一个而已。

[ 本帖最后由 尾冲 于 2010-2-24 19:29 编辑 ]

匪兵甲

双工的固然好，但那基本就是要重新把遥控和接受机都重新做一个新框架。要不然就意味着要有三套收发装置同时使用：

遥控：从地面到飞机，2.4G
数传：从飞机到地面，2.4G
影音：从飞机到地面，1.3G

假定全双工能把遥控和数传结合起来，那基本就是说，现在的接收机什么AR7100，AR721就可以坐板凳去了。问题是：

1. 新的全双工收发机是需要重新做的，收发灵敏度之类能达到原有接收机的效果么？质量能达到原有接收机的质量么？
2. 开发周期？

happyskybaby

期待国人牛品

hmmwv

原帖由 匪兵甲 于 2010-2-24 20:47 发表
双工的固然好，但那基本就是要重新把遥控和接受机都重新做一个新框架。要不然就意味着要有三套收发装置同时使用：

遥控：从地面到飞机，2.4G
数传：从飞机到地面，2.4G
影音：从飞机到地面，1.3G

假定全双工 ...

我觉得，这个问题应该区别大飞机和小飞机不同对待。小飞机飞的不远，而且价值低，大都是电动，我觉得应该是不需要使用专门的数传通道，把数据调制走音频应该是没问题的，距离短的情况下，应该干扰不会太严重。大飞机一是价值更大，二是基本都是油的，航程长，飞的更远，仅靠音频的传输可靠性也很受影响，在前期单独一个数传通道还是比较必要的。随着研发的不断深入，把遥控的部分和数传集成到一起变成双工是一个发展方向。至于遥控的信号，我觉得可以参考BG5RJD的二代功放的原理，遥控给什么就发什么，只要飞机端能把信号还原即可，用不着管那些信号是啥意思，解调出来的信号应该就是PPM或者PCM编码，直接送进接收机的CPU即可。
发展到最后，应该飞机上就留下一个应急模块，在完全失控的情况下，作为最后一个备手，不管三七二十一，按照预定高度和速度往家飞；剩下的就是遥控接收模块，摄像头还有若干传感器包括一个或者两个GPS接收机了。发展到这个程度，应该差不多可以稳定的管20KM没问题了。还要再远，怕是得上卫星了。:em15:

匪兵甲

我是这么看的：假如有三套收发设备同时在用：遥控、数传、影音，而这三套设备的正常工作都是不可或缺的话，那飞行的最远距离就等于这三套设备里稳定传输能力最差的、传输距离最近的那个的距离。跟什么飞机倒是关系不大。

如果影音是必须的，那有图像的地方，肯定会有声音；没图像的地方，声音肯定也没有了；但有声音的地方还不见得能有图像呢。

拿电视机来说，你啥时候见过信号不好的时候有图像没声音的？信号不好，那都是有声音、一片雪花的情况，要不就啥也没有。

有图像没声音的，那是喇叭之类的电路坏了，不是信号问题。

尾冲

原帖由 匪兵甲 于 2010-2-24 20:47 发表
双工的固然好，但那基本就是要重新把遥控和接受机都重新做一个新框架。要不然就意味着要有三套收发装置同时使用：

遥控：从地面到飞机，2.4G
数传：从飞机到地面，2.4G
影音：从飞机到地面，1.3G

假定全双工 ...

其实遥控和数传可以合二为一，现在2.4G的控很大一部分都是基于我说的CC2500模块，接收和发射各一个模块，只不过受到国内法规限制，机载设备不准发射，所以把机载端发射没有用。
FrSKY因为只在国外卖，所以把接收上的发射功能也打开了，这样RC和数传毫不冲突的共存，他家的套装在美国卖120刀，合840人民币，欧美的模友测试用全向天线可以至少稳定上2KM，真的不贵，不需要功放，直接接一个2.4G的定向天线就能轻轻松松上5KM，简单换算的话至少14DBi-3DBi=11DBi，接近8KM的距离。而且可以2.4GHz和5GHz共天线，这样一个云台，一个平板天线就把问题全解决了。 不过他家定价是美国120刀，欧洲120欧，澳洲120澳元，真是价格歧视欧洲用户。

如果自己做数传的话，遥控2.4G，数传用CC1100模块433MHz，影音用1.2GHz或者5.8GHz。

不知道能不能拾掇拾掇2.4G控的接收，破解一下，把发射给打开，然后接输入数据线进去。

[ 本帖最后由 尾冲 于 2010-2-25 02:52 编辑 ]

wh642835430

插个队！只能看懂写的是中文………

fujianshu

牛逼，我支持