AHRS温飘越来越严重

wgx602 · 发表于 2011-5-19 21:22

今天飞X650，刚开始1-2分钟还好，接下来就老是向左飘，而且飘的速度逐渐加大。回来后先校准AHRS然后进行测试，发现横滚的角度在700秒内增加了2.4°，原来是有一点温飘的，最多也就是0.5°，现在居然有2.4°，请X大解释一下AHRS是否老化了，难道寿命就这么短吗？:em17:

den_18 · 发表于 2011-5-19 22:01

:em15: 温漂，是一个简单又难解决的问题，就像一些基准的仪器，对付温漂就是用更高级的零级和采用恒温技术

xaircraft · 发表于 2011-5-20 00:11

AHRS里面的传感器，没猛烈炸鸡过，不会有什么问题的。
如果要测量温飘，应该以一个恒温，然后几组加温的方式，比较测试结果，才准确。

我们使用的MEMS陀螺，你基本上可以忽略温飘。在俄罗斯，零下几十度的冬天都飞的好好的。

AHRS倾斜2度，肉眼根本看不出来....

[ 本帖最后由 xaircraft 于 2011-5-20 00:13 编辑 ]

wgx602 · 发表于 2011-5-20 10:18

X你们这样的解释我个人认为很不负责任:em09: ，AHRS倾斜2度，肉眼是很难看出来，但倾斜2度飞机就不会漂移吗？我测试了很多次都是这样，并不是偶然现象，AHRS随着温度的增加横滚的角度逐渐加大，但俯仰的角度没有什么变化，刚开始悬停还可以，基本可以放手，但1-2分钟后便开始向左飘，角度越来越大，在控上用很大的杆量才能恢复，我在网上看了一下其他用户也有相同的情况，并不是个案，难道这是正常的吗？那你们产品的误差标准又是怎样的？可以公布一下吗？用户反映出来这样那样的问题你们总是采取避重就轻的态度，归结于设备失控、安装问题、操控失误等，难道你们的产品已经很成熟吗？希望你们本着用户利益至上，以实事求是的态度给我们一个合理的解释。

xaircraft · 发表于 2011-5-20 10:41

原帖由 wgx602 于 2011-5-20 10:18 发表
X你们这样的解释我个人认为很不负责任:em09: ，AHRS倾斜2度，肉眼是很难看出来，但倾斜2度飞机就不会漂移吗？我测试了很多次都是这样，并不是偶然现象，AHRS随着温度的增加横滚的角度逐渐加大，但俯仰的角度没有什么 ...

您误解我的意思了，我的意思是说2度的偏差可能是因为位置摆放引入的。因为肉眼没办法分辨是否有2度角度的倾斜。

在没有温箱测试环境下，更加准确的测试应该是对比式的。MEMS陀螺的一致性是很好的。

如果是1-2分钟后慢慢倾斜，这个常见问题一般都是机架震动过大引起，看看螺旋桨是否有缺口、电机轴是否有弯曲，或者安装方式是否得当。
下面的链接可以帮助您：
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=487998

[ 本帖最后由 xaircraft 于 2011-5-20 10:46 编辑 ]

abin · 发表于 2011-5-20 11:19

楼主，你反馈的情况，应该不是温飘引起的。
先检查下机架和AHRS固定吧，如电机轴是否弯曲等。

wgx602 · 发表于 2011-5-20 12:05

我再补充一下，我测试时是将飞机放在相对水平的平台上，将气泡水平仪放在AHRS上进行校正（校正后横滚角度开始是0度，几分钟后增加2度以上），所以不存在：1.摆放的问题，2.AHRS肯定没有松动，3测试时是在静止的状态下，与电机轴弯曲没有关系，3.横滚变化2度以上是通过示波器监测的，不是肉眼。
那你说不是温飘，这种现象又是什么呢？

wgx602 · 发表于 2011-5-20 12:41

刚才又测试了一次，横滚起始角度是1.5度，800秒后达到4.4度，漂移了2.9度。此时要恢复到原来的1.5度需要在一边的脚架下垫高17mm，这时飞机已经很倾斜了，如果这样用肉眼都看不出来，那就是眼睛的问题了:em15: 。

fujianshu · 发表于 2011-5-20 13:14

围观ing

abin · 发表于 2011-5-20 13:14

在之前你发的帖子里，我已经回复过一次了呀，请查看22楼
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=487614

wgx602 · 发表于 2011-5-20 13:29

我还是搞不懂，像我的这个AHRS在10分钟内横滚角度漂移了约3度算是正常的吗？如果是这样我无话可说了。

abin · 发表于 2011-5-20 13:39

原帖由 wgx602 于 2011-5-20 13:29 发表
我还是搞不懂，像我的这个AHRS在10分钟内横滚角度漂移了约3度算是正常的吗？如果是这样我无话可说了。

请问，怎么加热的？加热到多少度？

wgx602 · 发表于 2011-5-20 13:48

没有加热，自然升温。起始温度27度，月10分钟后33度左右。

abin · 发表于 2011-5-20 13:56

原帖由 wgx602 于 2011-5-20 13:48 发表
没有加热，自然升温。起始温度27度，月10分钟后33度左右。

我明白了。
你说的那个不是温漂。搞了半天还以为你用热风枪加热的。

有个办法：
你把AHRS设置中的俯仰和横滚的 P值调大（1.31固件下，AHRS这个值应该是0.4）你调整为1或者更大一些。再看看结果

wgx602 · 发表于 2011-5-20 13:57

还有将飞机放在一个固定的地方，校准AHRS后不动飞机，然后对AHRS进行测试，每次测试时横滚的起始角度都不一样，有时是-1点几度，有时是+1点几度，这又如何解释呢？

wgx602 · 发表于 2011-5-20 14:01

老大呀，将P值调大，比如到2时，情况有很大的好转，但这时飞机飞不起来，一加大油门飞机就翻到。

wgx602 · 发表于 2011-5-20 14:07

还有我的AHRS默认的P值是0.4，I值是0.0001，这时正确的吗？这个I值与你刚才给我的0.01相差很大耶。

abin · 发表于 2011-5-20 14:26

原帖由 wgx602 于 2011-5-20 14:01 发表
老大呀，将P值调大，比如到2时，情况有很大的好转，但这时飞机飞不起来，一加大油门飞机就翻到。

这个P值的意思是，陀螺和加速度计融合的比例关系。

你所说的所谓“漂移”，其实是陀螺积分的误差（发散），这个误差需要通过加速度融合才能消除（这是X650或者X450能够悬停模式自动平衡的关键，kk等飞控没有加速度计，只能在类似X650或X450的航线模式下飞行）。

陀螺积分对震动是不敏感的（积分对震动不敏感，不知道能否理解这个），但积分会发散（一旦有误差引入会一直被累积起来，慢慢的就越来越大了），要消除这个误差，就需要用另外的数据来消除，这个数据就是加速度，这也是惯导的基本原理。

但是加速度计对震动敏感。我们一直在强调请检查机架的震动就是这个原因，任何有带自动平衡的飞控系统，都需要考虑减震问题。
因为：
当需要用加速度的数据来校准（一般专业点的用融合这个词）陀螺积分的误差时，如果加速度计受到很大的震动，这样校准出来的数据就会很不准确，机器自然就不能平衡了。

而这个P值，就是在调整陀螺和加速度计之间的一个融合的比例关系。如果机架震动很大，或者在空中做剧烈运动（此时加速度计的值不能准确的反馈出机器倾斜的角度，如果这个数据用来校准陀螺的积分误差，机器肯定就会出问题的，算法就需要保证这样的情况不会发。AHRS自身能够知道是不是在距离运动，但是不能判断这个运动是否来自飞行还是来自机架的大量震动。在剧烈运动的时候，算法会自动减少该值参与陀螺积分的误差融合工作，从而提高计算角度的精确性）P值越大，受到干扰的信号就越强。所以就不能飞行了。事实上，在能够抑制住积分误差的情况下，P值应该是越小越好。你可以适当的调大一点点P值，比从0.4 到0.5或0.6.如果你飞行还不是非常暴力，基本上感觉不出差别。

我们之前发布过一些飞控的测试视频，其实就是在从实际效果中展示融合算法的优越性，这也是飞控越秀的关键：

[ 本帖最后由 abin 于 2011-5-20 14:29 编辑 ]

wgx602 · 发表于 2011-5-20 14:56

我感觉还是因温度变化引起的，因为：
1.当温度从27度上升到33度（AHRS工作的最大升温）的过程中，角度也在不停的增大（2-3度）。
2.当AHRS的温度在33度时开始测试，AHRS的温度不再增大，这时角度也基本没有什么变化，最多也就是0.1-0.2度左右，时间再长也是一样。

abin · 发表于 2011-5-20 14:59

原帖由 wgx602 于 2011-5-20 14:56 发表
我感觉还是因温度变化引起的，因为：
1.当温度从27度上升到33度（AHRS工作的最大升温）的过程中，角度也在不停的增大（2-3度）。
2.当AHRS的温度在33度时开始测试，AHRS的温度不再增大，这时角度也基本没有什么变化 ...

看来，还是没能理解呀.......

陀螺启动积分出误差来，这个时候加速度参会修正。2个数据之间在误差越小的时候，修正的越慢（把P值调大，修正的快了）。

陀螺相关的温度漂，已经在你上一个帖子详细说了（22楼）。

做硬件和软件开发的，要的是准确的数据，不是感觉呀。
陀螺等芯片的数据，厂商提供的datasheet是非常严谨而且是唯一可以信赖的数据，你不可以不信任它，因为那是整个算法的基石呀。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-5-20 15:01 编辑 ]

AHRS温飘越来越严重

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