超详细评测－－－KDS Flymentor 3D平衡仪

nkzmh

总算写完了，写得比较长，先编了个目录，供大家查阅。

1、        KDS平衡仪在DSX7上的完全设置；
2、        KDS内置锁尾陀螺仪的性能；
3、        KDS平衡仪的性能表现：
              a.        悬停表现；
              b.        定位表现---Positioning Mode；
              c.        航线表现---Balancing Mode；
              d.        刹车表现
4、        KDS平衡仪，究竟能不能识别水平，并驱动斜盘运动达到机身水平；
5、        KDS平衡仪，对机身倾斜的感知度如何；
6、        KDS平衡仪，倒飞平衡功能的初步探测


KDS平衡仪到手已经几天了，周末两天外出详细试飞了四次，反复调节各项参数，现将详细使用情况及体验报告如下：

一、机器配置清单：

飞越450SE V2，65MG，D261HB，遥控器DSX7，接收机RD721，新西达50A电调，飞越电机；KDS Flymentor 3D防飘平衡仪；
辅助设备：KDS800、GY401、S9257

二、遥控设置技巧：


下面是如何在DSX7上完全控制KDS的设置方法：

1、KDS与RD721的连接：尾陀螺感度线接在第5通道(Gear)，平衡仪感度线接于第7通道（AUX2）；F.Mode三段开关控制KDS在定位/关闭/平衡三个模式自由切换；Gear二段开关在锁尾/非锁尾之间切换。


2、当然，F.Mode的主要作用是设置油门和桨距曲线，只不过我现在为了测试效果，把油门和桨距曲线都设置成了Normal的，三种模式完全一致，这样才能对比出KDS工作各个状态下的效果。


3、这样，感度值完全由DSX7自由设置，不用带电脑了。DSX7能够完全控制KDS平衡仪的基本功能。你甚至可以在空中飞行的时候，随时打开和关闭平衡仪，随时换到定位，定位玩腻味了再切到平衡。

[ 本帖最后由 nkzmh 于 2009-10-19 21:33 编辑 ]

nkzmh

三、飞行感受：

（一）锁尾陀螺表现

这个内置陀螺仪相当“低劣”，又相当地“高级”。我这两天来时间，很大精力放在如何调教这个陀螺上面。
说其内置陀螺仪“低劣”，主要在于：

a)我从没见过任何一款陀螺，锁尾模式下的中立点，与非锁尾模式下的中立点，不但不重合，而且偏差还这么巨大的。如果你不特殊调节，KDS内置陀螺的锁尾中立点，几乎在行程的尽头了！而非锁尾的中立点基本正常，不用调就出现在舵机的物理中点上。我从控和软件上努力地设置中立点偏移量，才勉强把锁尾中立点拉回尾螺距行程的中间来，总算行了；但即使这样，当你从锁尾切换到非锁尾，舵机立即迅速打到另一个“中立点”上，导致尾巴锁尾效果骤变。
也就是说，你在空中绝对不能像KDS800那样，从“锁尾”切换到“非锁尾”，否则机体瞬间狂转，炸定了。

b)感度值变化非常大。我的GY401和KDS800，一般都设置感度在80左右，而这个内置陀螺，居然在45时就摆尾了。要知道，总行程是－100至+100，0－100时为锁尾模式，45时感度还没有利用到一半值，但却已摆尾。经过把机身震动仔细抑制，尾部顺畅度保持非常好的状态，终于能够在感度40左右不甩尾了。

c)同样40感度下，用KDS内置陀螺驱动D261HB，感觉得到舵机转臂有较明显的“震颤”。这个震颤在KDS800上也有，但很轻微。在GY401上，经常会安静下来，不碰就没有声音。震颤的后果，也是进一步造成在较低感度下，仍然出现轻微的甩尾。个人估计，可能是陀螺仪系统信号增益过大且抑噪功能差所导致的。

[ 本帖最后由 nkzmh 于 2009-10-19 19:19 编辑 ]

nkzmh

上面说了内置陀螺仪的不少坏话，下面再说关键的，“高级”的表现：

a)经过位置改装、抑制震动、远离接收机天线之后，陀螺仪终于可以在40%的感度上良好工作（锁尾状态），如果悬停，可以稳稳地悬着，30－60秒不打Rudder，只控制油门和斜盘；

b)如果控制机身左右横向侧飞，向右侧飞的时候尾巴基本坚持挺直的；左侧飞时则尾巴轻微右扭。不过，跟KDS800的经常飘移相比，要好得多了；

c)猛烈上下打油门，表现跟KDS800类似，加油时尾巴右甩45度，减油时左甩45度；

d)由于上面所提到的锁尾、非锁尾中立点不同，我在空中只能用锁尾模式，而不能像KDS800那样，随意切换到非锁尾。遗憾。

nkzmh

（二）平衡仪的表现
此前，我正飞航线已经飞练熟了，幸亏。早听说前面有人在平衡仪感度56之下起飞，我就设定在60，起飞，哇K，狂抖。机身在空中乱颤，加上尾巴当时还在狂摆尾声，我的宝贝450整个一个空中芭蕾。“幸亏哥们儿原来我还练过”，迫降，重新调机、调感度。最后，在平衡仪感度60、锁尾感度40的组合上，实现了平稳飞行。

悬停的感觉：

在风小的时候，飞机悬停很稳。那种稳感觉，应该叫“平稳”、“轻柔”，“滑的，像丝一样”，犹如口中含了一块德芙牛奶巧克力。


怎么，还体会不到？那就直说吧，跟在G4中飞飞机的感觉非常像。你不打舵，它不会轻易侧翻，但会横飞；你打舵，它斜过来，你松手，它又“弹”回来，像有一块橡皮筋吊着机身似的。

但是，机身倾斜后，却并不能完全回到水平，因为KDS Flymentor没有任何水平识别机制，它仅是两只陀螺仪，分别力图“维持”侧翼和俯仰原来的状态（哪怕这个状态并不水平，它也会像傻冒一样尽力去维持）。你打舵令机器侧偏转100度，松手后飞机会“弹”回来80度，总有20%的误差，你还是要自己去手动修正。否则，这20%的误差也很快就令机身翻倒了。

[ 本帖最后由 nkzmh 于 2009-10-19 19:40 编辑 ]

nkzmh

定位模式的感觉

周六，由于是阴天，飞机也没调好，没有实现定位。周日下午，太阳出来了，飞机悬停状态也不错，我把飞机悬停在1米左右的高度，地面是半米左右的长草，初冬的草丛黄绿相间，对比度较明显。

即使这样，定点悬停效果也不太明显。由于KDS不能识别水平，你需要先手动悬停到极稳的状态，仔细微调Trim，之后大约能定点悬停个10几秒，就要再飘（哪怕此时绿灯恒亮）。但是，我确实可以脱控几秒了，甚至可以走近悬停的直机，细看那机身。我此前没有这么近地观察过悬停中的直机，机器像凝固在空中的一座雕像，那瞬间真是太奇妙了。有点科幻片的味道。

nkzmh

飞航线的感觉

有平衡仪，航线变得如此容易！你推Elevator，KDS会帮你把Aileron平衡好，你就不担心侧偏了；你推Aileron，KDS也会帮你把升降舵平衡好。因此，航线容易得多。

KDS关闭时，一旦转弯机身就容易偏，航线是需要打好提前量的。开到平衡模式，或定位模式，即使转弯，机身也基本能保持不偏，不大担心侧偏导致炸机。多数情况下，你只要推Elevator就行，需要转弯时主动碰碰Rudder和侧翼，何其容易，不言而喻。

当然，这也是因为我此前已在没有平衡仪的情况下，经练会了正飞航线，由难到易，当然觉得容易。估计对完全新手来说，上了平衡仪也还有一定的难度，但炸机概率要小得多了。

关于推舵的感觉，如果平衡仪关闭，正常飞行时推舵飞机很容易加速，而在平衡仪工作时，加速就有点“费力”，有“刹车”的感觉。并且，只要一停止推舵，飞机很快会减速。这个“刹车”可以在软件的FreeWheel项里调，0－10，我是调到9。 有时，我故意把机身打到很偏，松开手，飞机“弹”正一些，但仍然不能完全回来，还是要向原侧偏方向继续横飞出去，不过减缓了倾斜的势头，不至于马上就炸，让你来得及救机。

至于松手后回到水平悬停，那是妄想，KDS没有这个功能。

yy1315714

花了近千元只不过得到这么个结果，我看不值得。:em04:

我心飞翔hm

:em16: :em16:

nkzmh

几个热点问题实证分析：

1、KDS平衡仪，究竟能不能识别水平，并驱动斜盘运动达到机身水平？


这是我到手之前急切想知道的问题，因为它将决定了这个平衡仪的终极性能。很可惜，到手后证实，这个平衡仪不能识别水平，也无法驱动舵机令机身逼向水平。

当你用手倾转机身时，刚开始的时候，斜盘会反向调整一下，似在“抵消”转动的倾向；但你若继续保持机身倾斜的位置，会发现斜盘逐渐恢复到中立位上，即跟随机身一起倾斜过来了！而这时机身还在大幅度倾斜着。这意味着KDS完全无视机身倾斜的现实，不对倾斜作出调整。


2、对机身倾斜的感知度非常差。

KDS的精度也非常不理想。当你用手缓慢地去倾转机身，倾转速度大约为5度/秒，这时的KDS是完全感觉不到的；也完全不会推动斜盘去阻止机身旋转。除非你快速地、大幅度地倾转机身，KDS才会明白机身在倾斜，这才作出反应来抵抗。

这意味着，在空中较小幅度的倾斜，比如柔和的小风吹斜机身时，KDS完全不起作用。实际在试飞悬停时，也确实发生不断的侧偏，并且侧偏不断加大，我所担心的问题被进一步验证。甚至，当侧偏到一定程度，就算机身倾倒，KDS也毫不理会，跟个废物一样，彻底侮辱了“平衡仪”的美名。只有当明显有风来袭时，直机发生猛烈倾斜，KDS才会有所反应，并体现出一定的作用。

上面两个致命的**，决定了KDS平衡仪性能并不理想。这直接表现在飞行之中。如果没风，直机在空中悬停几秒后，就会侧偏。由于上面所说的微小侧偏KDS无法感知，飞机会一直偏下去，而且越偏越大，直到摔机为止。当然，比没有平衡仪的时候，摔机时间会延长几倍，从几秒到十几秒。这样，你就有了足够的时间去手动修正机身了。

因此，要想让飞机在空中稳稳地飞，只要推油门就永远不摔，这个KDS平衡仪是根本办不到的。

longjianke

辅助飞行用的东西，和自驾仪不是一种概念，新手用一样不能避免炸机，中级水平玩家用于辅助飞行动作稳定有一些帮助，高手飞3C，3D，基本废柴，没什么用。最适合的就是具有一定操作水品的休闲玩家用，没有事情的时候把飞机拿出来在朋友面前显显。。。
我就准备搞个来放油机上玩玩。。。没错，我是个只能飞航线的低手。。。。需要它来帮助。。。。

59hang

几天能到这样也不错了

gale

对新手练习悬停和航线还是非常管用，尤其是进入对头阶段时，很管用:em15:

gale

另外，楼主，我调好平衡仪，可以让直升机脱控悬停到没电，期间只需要人时不时把油门加一点（因为电池电压下降），你的问题在于：绝不能用控的TRIM来调水平，必须要用软件来调节平衡仪的TRIM，控的TRIM必须保证全部是0。这两种调节的差别我想你一定能理解。

调好以后，我已经多次表演了450一块电池从头到尾自主悬停，飘还是会飘的，运气好的话（风小）几分钟内只会飘10米远。我发现在半米高左右是定位效果最好的，几乎一动不动，一点都不会飘。但是要保持半米高度，需要手工操控油门。。。

shale

:em17: 感觉这个平衡仪就是个起缓冲的作用， 也就缓冲那么点时间， 而且还要确保开机时平衡仪没处于死机的状态， 我的就发生过这样的丑事

caosix2

:em26:   好帖————:em26: ————清楚而明确——！！

看来，还给咱们留下一块空白，，开发“自动恢复水平”的，便宜的平衡仪！:em15: ！

————便宜——到——300元以内，，能自动恢复水平——，至少在开扩地带要OK。。

ttnchina

原帖由 gale 于 2009-10-19 22:07 发表
另外，楼主，我调好平衡仪，可以让直升机脱控悬停到没电，期间只需要人时不时把油门加一点（因为电池电压下降），你的问题在于：绝不能用控的TRIM来调水平，必须要用软件来调节平衡仪的TRIM，控的TRIM必须保证全部是 ...

如果是没调好的原因就请（上将）发一篇《平衡仪之调机宝典》，正在为此烦恼的玩家都会感激您的，GL官方似乎对任何问题不做回答。期待“圣灵”出现~

lgmdq

到底是没调好，还是平衡仪不行？

gale

说实话，我只调了几个内容：
1、安装参数，这是最基本的，将各舵机正反搞定，相信大家都没困扰
2、中立点，从我的感受来说，这是最关键最关键的一点。绝不能依靠控上面的微调来调节中立点，那样等于是轻微打舵。必须用平衡仪软件的中立点来调，调节的目标是以关闭平衡仪时，450还能脱控2~3秒为标准，也就是像我们没装平衡仪时候那样。
3、平衡仪感度。感度调高了，飞机就会来回震荡，就是楼主说的跳舞，建议从60开始逐渐往上加，我目前用的是80。需要注意，由于控的EPA设置，这个80各人不一样，我是在EPA=100的情况下，设置为80的。感度调高以刚刚出现跳舞为终点，然后再调低一些。

其他我都是用缺省设置，没有做什么改动，因此也不好说什么宝典了。目前试验过两架飞机：
GL450 斜盘辉胜9g  平衡仪内置陀螺+蓝剑锁尾舵机
YT450SE 斜盘65MG 401外置陀螺配9257

均能做到定位模式下脱控至没电，如果在半米高度，可以基本不飘，再高就飘了。

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补充2点：
1、平衡仪有的时候会上电不工作，我现在摸索了一个技巧，上电之前，将斜盘手工弄歪，然后上电，当斜盘被自动拉平时，说明平衡仪开始工作了，这大概需要8~10秒。如果过了10秒，斜盘还是没有反应，说明平衡仪没有正常工作，要重新上电。
2、一定要在水平面上上电，否则平衡基准就是错的，所以在草地上，没办法起飞，最好找一块水泥地上电，然后飞到草地上。

[ 本帖最后由 gale 于 2009-10-20 10:58 编辑 ]

ttnchina

不错~关键的一点就是‘要用软件调节中立点’。可是就算第一次调好了，能保证每次起飞都做到丝毫不差吗？陀螺仪只会记住前一次的水平状态，包括电池位置，机身配重，地面水平等诸多因素每次起飞都会发生微弱偏差，是否需要每次重新调节‘中立点’。

ttnchina

关于上电不工作的问题，可以直接观察状态指示灯，如果闪烁时间超过十秒就拔电重插，指示灯长亮表示初始化正常，同时舵机会发出丝丝响动，斜盘也会轻微抖动一下，这时就可以正常起飞了。