记录从零开始,制作基于STM32 自平衡车

keelai8 · 发表于 2011-7-12 12:21

在另外一个栏目开了个PIC的直流伺服驱动,其实平衡车和伺服驱动也差不多,反馈+电机控制.先上调试界面.

keelai8 · 发表于 2011-7-12 12:22

[ 本帖最后由 keelai8 于 2011-7-12 23:40 编辑 ]

keelai8 · 发表于 2011-7-13 15:21

这里开始就碰到问题了,加速度静态数据还是不错的,和说明上的数据基本一样,运动应该也能正常读数,如果要求不高的自平衡小车,加速度就能完成.但倾角的数据就麻烦了,读不出头绪来,偏差也很大.中午放了1,2小时,漂移还是有些的,短时间是不反响使用的,机器重开漂移也没有了,不知道如何处理,估计市面的DIY自平衡车也没有解决这个问题的

blackiller · 发表于 2011-7-13 17:54

坐等直播，希望能做到底，不要TJ

zuowei · 发表于 2011-7-18 18:05

我站着看看。怎么人不多呀。

keelai8 · 发表于 2011-7-18 20:55

电机驱动已经搞好,但空占比最高的时候只有2.8V,不过STM32控制电机是比较简单的,继续调吧,买了个好点的传感器模块,现在就等传感器过来调算法了.

keelai8 · 发表于 2011-7-20 11:32

已经调试出加速度和电机的闭环控制
http://www.tudou.com/programs/view/0G4olNxOSzk/

[ 本帖最后由 keelai8 于 2011-7-20 12:16 编辑 ]

blackiller · 发表于 2011-7-21 10:25

老大能否解释一下哪里的闭环控制？
视频上好像就是通过芯片的角度来控制电机的转速，要说到闭环，那还应该有个反馈才对吧，没看出来。
最近也想搞一搞平衡车，但还没入手，呵呵，太懒，有机会一起交流吧，楼主在哪里呀，我在北京。

无刷电直 · 发表于 2012-1-17 23:03

楼主用了卡尔曼
效果如何？最近也在自学这个东西

yanghaoxin314 · 发表于 2012-1-18 19:02

没了。。:em04:

scottmaxwell · 发表于 2012-1-24 21:01

需要对加速度传感起做低通滤波 ,这个最好是用互补滤波器比较合适,卡尔曼不是非常合适
加速度和角速度数据进行融合,得到的数据就可以用来控制,方向数据也可以融合在里面
我做在载人平衡车已经非常平稳,用的都是ADI的传感器

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2012-1-24 21:04 编辑 ]

无刷电直 · 发表于 2012-2-2 15:32

原帖由 scottmaxwell 于 2012-1-24 21:01 发表
需要对加速度传感起做低通滤波 ,这个最好是用互补滤波器比较合适,卡尔曼不是非常合适
加速度和角速度数据进行融合,得到的数据就可以用来控制,方向数据也可以融合在里面
我做在载人平衡车已经非常平稳,用的都 ...

能具体说说嘛？我看四轴用卡尔曼的多，用到二轮车上应该效果更好啊

scottmaxwell · 发表于 2012-2-2 19:53

blackblue · 发表于 2012-4-27 17:26

你用二轴,如果机器上下坡,用什么传感器感知呢?难道只是想让它平衡,不让它走?

ttk8 · 发表于 2012-4-28 15:22

这个源程序多了，就是没什么人会调的

记录从零开始,制作基于STM32 自平衡车

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组合了一下程序,把倾角2轴,加速度2轴的数据读出来先

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