一起玩APM-简单调判PID

停不住 · 发表于 2016-2-6 12:26

PID的原理与调整方法，论坛上很多, 这里不讨论；
飞机飞下来以后，我怎么看PID是不是很好？
特别是固定翼？！
APM的log里面有P俯仰/R横滚的记录，在ATT栏里

DesRoll-飞控判断后期望的Roll
Roll- 飞机实际的Roll
DesPitch-期望的Pitch
Pitch- 飞机实际的Pitch

下面是某个固定翼的飞行PID记录；

可以看到期望/实际曲线有角速度波峰差距：
Roll的期望/实际跟的很紧，代表良好。
Pitch则差距比较大，那就是PID不足，可以把P适当调高，再飞看看然后判读是否合适。

上面是个多轴的Roll曲线，实际的Roll超过期望的曲线，看的出来是一个超调的PID，必须调低才对。

上面是一个很好飞的多轴，R/P 在期望/实际曲线中跟的很好，反映出飞机稳定及抗风性能都会很佳。
PID是否合适？不一定依赖自动调参，旋钮调参，这样看看LOG就明白，再加一点经验其实APM不难调！

大部分的飞行器，电池等大重量的会在Pitch方向，所以：
Pitch的P要比较高。
Roll超调的情况比较多。
Pitch则常不足，也能飞，但是迟钝。
大家一起检查看看你的LOG曲线!

hayuha · 发表于 2016-2-6 12:47

看不懂

cckkhh · 发表于 2016-2-6 14:04

很實用,謝謝分享

侯薛林 · 发表于 2016-2-6 14:09

pitch差距大是pid不足，要调高；roll差距大是pid过高，要调低。哪有没有pitch要调低或者roll要调高的情况呢？是不是看实际的高低来决定的？

r_adium · 发表于 2016-2-6 14:48

好贴。mark

停不住 · 发表于 2016-2-9 10:27

old-watch 发表于 2016-2-8 23:58
有个位置不太明白我是固定翼发现期望跟实际值在不同上下水平线，不能重合如何调，请指教，谢谢

PID不能重合我没遇见过，也不明白原因，或许有空可以钻研看看。
不过看的出曲线还是跟的很好，若不看重合问题，似乎Pitch超了点。

old-watch · 发表于 2016-2-9 10:33

停不住发表于 2016-2-9 10:27
PID不能重合我没遇见过，也不明白原因，或许有空可以钻研看看。
不过看的出曲线还是跟的很好，若不看重 ...

我是飞翼平飞需要有一定角度向上估计是导致不重合原因谢谢了

164323144 · 发表于 2016-2-9 23:22

不错，长知识了，以前只知道预期和实际跟得贴就行，原来还有过调和不足之分

我是楼主 · 发表于 2016-2-15 10:35

科学调试的好方法！以前只会一遍一遍用目测的方式调，对于多轴来说还相对可行，但对于固定翼来说可行性就不那么好了。用看log的方式调，具有具体的曲线可以参考，pid参数的差距大小也一目了然！非常棒的调参方法！感谢分享！

sclar · 发表于 2016-2-16 06:20

mark 实用

sclar · 发表于 2016-2-16 18:33

mark一下

kenken · 发表于 2016-2-16 18:43

不重合 , 应该是油门输入及输出不配合引致 , 调油门中立点该可解决

old-watch · 发表于 2016-2-16 21:59

谢谢回复我是固定翼油门应该只有最低点我的图是ROLL跟pitch 不重合
估计飞翼特性，没角度不能平飞
我是大概6-10度才能平飞
这问题还真要调0 测试才知道是否重合了

solomonlmz · 发表于 2016-2-17 08:25

不错，收藏了

dakar_04 · 发表于 2016-2-17 08:57

old-watch 发表于 2016-2-8 23:58
有个位置不太明白我是固定翼发现期望跟实际值在不同上下水平线，不能重合如何调，请指教，谢谢

不知道你的机型和具体重量分配

看波形来说，个人感觉是飞机姿态变化对实时操控指令有延迟

old-watch · 发表于 2016-2-17 18:02

dakar_04 发表于 2016-2-17 08:57
不知道你的机型和具体重量分配

看波形来说，个人感觉是飞机姿态变化对实时操控指令有延迟

就可能是433延迟 x6飞翼用rlink apm2.52 3.4版本

itsme · 发表于 2016-2-24 09:55

基于理论分析的调试可以避免盲目性，且更加高效！这样的技术贴很精彩！

sheng_ge_ge · 发表于 2016-3-2 20:56

请问同样原理～可以用在四轴的设定吗？

kgfktgyu · 发表于 2016-3-11 16:47

dsier · 发表于 2016-3-12 12:20

占坑

一起玩APM-简单调判PID

主题

【站内推荐】 /1