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1 捷联惯导其实是相对平台惯导来说的，平台惯导比较简单，加速度计是装在对地水平的陀螺上，各个方向积分就可以得到地理坐标系的坐标
2三维空间表示一个单位矢量要三个参数 但是共有12种表示法，当然飞机上就是 俯仰 滚转 偏航 至于那个是那个要自己慢慢想，直接套公式 很有可能人家用的 三个参数和你的不一样
3三参数法都没有整明白还是不要搞4元数，我连转置矩阵都算错的，不知道到这辈子能不能搞的对
4 好像要有三个步骤 飞机先偏航 再滚转 和 先滚转 再偏航 姿态是不一样的，（不是想当然的将3个轴积分）所以要用 所以在机体坐标系和地理坐标系不重合时 姿态更新 与 机体姿态和其他轴的角速度相关 所以用一个矩阵把姿态跟新
得到机体相对地理坐标的 三个参数 用转换矩阵把加速度 转换到地理坐标系上 这样就得到地理坐标
5 请各位看下面的资料 不对的请大牛出来说两句 书上讲的一两页 要想好久 |
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发表于 2011-11-15 22:34
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