【请教】MK程序一些值的问题

yue621

关于MK算法的一些值的取值范围的疑惑------希望各位大大能够赐教！
最近在看MK的算法，觉得对于里面一些值的范围不是很理解，例如MEAN（）中的这一部分：

// Roll
Reading_GyroRoll += tmpl;
Reading_GyroRoll += (tmpl2 * FCParam.Yaw_NegFeedback) / 512L;
Reading_IntegralGyroRoll2 += Reading_GyroRoll;
Reading_IntegralGyroRoll +=  Reading_GyroRoll - AttitudeCorrectionRoll;
if(Reading_IntegralGyroRoll > TurnOver180Roll)
{
Reading_IntegralGyroRoll  = -(TurnOver180Roll - 10000L);
Reading_IntegralGyroRoll2 = Reading_IntegralGyroRoll;
}
if(Reading_IntegralGyroRoll < -TurnOver180Roll)
{
Reading_IntegralGyroRoll =  (TurnOver180Roll - 10000L);
Reading_IntegralGyroRoll2 = Reading_IntegralGyroRoll;
}
if(AdValueGyrRoll < 15)   Reading_GyroRoll = -1000;
if(AdValueGyrRoll <  7)   Reading_GyroRoll = -2000;
if(BoardRelease == 10)
{
if(AdValueGyrRoll > 1010) Reading_GyroRoll = +1000;
if(AdValueGyrRoll > 1017) Reading_GyroRoll = +2000;
}
else
{
if(AdValueGyrRoll > 2020) Reading_GyroRoll = +1000;
if(AdValueGyrRoll > 2034) Reading_GyroRoll = +2000;
}


if(AdValueGyrRoll > 2020) Reading_GyroRoll = +1000;
if(AdValueGyrRoll > 2034) Reading_GyroRoll = +2000;


AdValueGyrRoll不是陀螺仪的数值吗?但是AVR可是10位的AD啊，理论上最大值应该就是1024啊，为什么要写
>2020呢？仔细看了看，没有发现MK对这个值进行了放大。觉得很疑惑，请教各位了，谢谢！



还有最后的姿态结算部分


    DiffNick = Reading_GyroNick - StickNick; // get difference
    SumNick += IntegralNick * Gyro_I_Factor - StickNick; // I-part for attitude control
     
    if(SumNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SumNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SumNick < -(STICK_GAIN * 16000L)) SumNick = -(STICK_GAIN * 16000L);
    pd_result = DiffNick + Ki * SumNick; // PI-controller for nick

    tmp_int = (int32_t)((int32_t)FCParam.DynamicStability * (int32_t)(GasMixFraction + abs(YawMixFraction)/2)) / 64;
    if(pd_result >  tmp_int) pd_result =  tmp_int;
    if(pd_result < -tmp_int) pd_result = -tmp_int;

// Motor Front
    MotorValue = GasMixFraction + pd_result + YawMixFraction;   // Mixer

根据前面提到的，KI=0.0001，而这里面与加速度计补偿陀螺有关的好想只有IntegralNick，而由IntegralNick得来的SumNick乘了
0.0001，这样的话，前面的补偿的影响不是十分小了吗?看不太明白，期待高手解答~~~

多旋翼狂人

不懂，帮顶

无花

:em24:

yue621

高手们到哪里去了！！！！为什么没有人回答啊。。。。求解释啊~~~~~~~

yue621

自己再顶~~~~~~~~