请教关于KK_C的问题

天线老宝宝

入魔半个多月了  最近一直在研究KK板   程序一直在研究Gale大神的KK_C程序   遇到了些小问题   想请教各位大神

    我用的是protues进行仿真：KK板用的是ATMEGA168P_32PIN；
                                               用四片ATMEGA8_32PIN 各输出一路PWM波（用的是100K的变阻器，ADC0经过AD变换，调节输出的PWM周期为20ms，脉宽从0到2ms）
    注：说道这里，想请教的一点是关于接受机的。在坛子里找了好多资料，感觉接受机就是将收过来的波进行解调，分成四路PWM波，这四路PWM波的周期也是20ms，脉宽从0.5ms到2ms（貌似这个信号和KK输出给电调的PWM是一样的，只不过飞控加入了陀螺仪数据等进行了一些运算）。不知道我说的对不对。
    在Protues中将各自对应的程序烧到5块芯片中。
    由于Protues中没有陀螺仪，我用了一个电位器代替（三路陀螺仪AD均由这一个提供）。
    将各电位器调到适当的位置，使AIL、ELE、THR、RUD的脉宽基本保持在1ms。
    用两个4通道示波器分别观察AIL、ELE、THR、RUD 波形和供给电调的四个MOTOR的波形。
    DEBUG，问题来了：
    在前19秒左右，kk板四个给电调的PWM输出口没有波形，LED工作灯一直不亮（看到坛子里有个视频是教解锁的，将油门调到最低，将方向调到最右边，之后保持一段时间，工作灯常亮，即解锁完成。我在这19秒间油门的脉宽一直是1ms，RUD的脉宽从1ms加到2ms，保持）；
    差不多19秒后，LED工作灯开始闪，但是仍没有MOTOR波形输出。
    30秒左右之后，LED灯亮了，MOTOR也出现了波形，之后LED灯又灭了，接下来无论怎样调节AIL、ELE、THR、RUD 的脉宽，MOTOR的波形均不会改变。
    而且貌似输出的4路PWM波形周期都是24ms，脉宽都是8ms。
    将解锁的那部分程序去掉了(大神见谅...)，重新仿真，也是一样的现象。
    因为手头没有遥控器，所以也不知道正确的现象应该是什么样的。
    我觉得主要问题还是自己对四轴的了解还不是很透，希望各位大大可以帮帮忙~~~~~
    下面附上我在Protues里的连接图