固定翼用三轴陀螺仪，用时3周，择日试飞，个人感觉陀螺仪会和无刷一样普及

xukkkkkk · 发表于 2012-6-16 23:04

硬件现在大家都差不多
STM32 72M赫兹主频 L3G4200陀螺 ADLX342加速度计

目前采样率和计算率为200HZ，提到800HZ好像也没有问题。

算法用PI控制也足够了
重量7克，F3P也没有问题，其实做到5克一点问题没有，这次打板用了1.6的厚度

有没有人有兴趣，我身在魔都没有多少试飞时间，希望找人一起玩一起调

6月23日增加四轴模式，装在新的H机架，目前悬停OK，控制OK，没场地没有办法暴力试飞，手感会比KK好些，算是一个附加功能

6月24日试飞60厘米翼展的固定翼，由于场地有限只试飞了增稳模式，有明显的稳定效果和抗风效果，也发现了一些问题，
吊机模式和高速平飞模式，PI的控制系数差别很大，高数平飞PI的控制系数要很小，不然会震荡。

希望上海的魔友有兴趣联系我，一起讨论试飞，也许能做出点成绩。目前试飞的还不足BUG还比较多，由于是业余DIY，准备用比较长的时间来完善

8月19日
完善了直升机无副翼模式，找到2个BUG，一个是十字盘混控，升降舵前后的行程应该是2：1的关系
火狐精度一般，尾桨太小，尾巴比较柔，螺距不太大锁尾还行，不会打转
室外不扛风，用来调试很还是很不错的

[ 本帖最后由 xukkkkkk 于 2012-8-20 23:00 编辑 ]

shijiamoni · 发表于 2012-6-16 23:16

:em26:

fmx · 发表于 2012-6-17 00:00

:em24:

mrduke · 发表于 2012-6-17 01:55

顶一下!

bailishan · 发表于 2012-6-17 06:01

期待试验结果

zhaoxinwen0609 · 发表于 2012-6-17 08:16

顶一下

kakafeifei · 发表于 2012-6-17 09:14

:em26: :em26: :em26:

xukkkkkk · 发表于 2012-6-17 11:09

上张正面照，其实固定翼3D飞控做起来最简单，但要得到好的手感要大量的试飞提取数据分析，改进算法和策略，加速度计还没弄，准备先用MATLAB仿下算法，陀螺标定还没想好，看起来有正负回滞误差，积分误差。不过飞3D没什么影响调的好10秒飘1度，实际可能感觉不到

水哥 · 发表于 2012-6-17 19:32

楼主是魔都哪里的？

君君√学模模 · 发表于 2012-6-17 23:13

期待你的完善飞控！！！！

小马不是哥 · 发表于 2012-6-18 10:33

楼主强悍啊

gyro · 发表于 2012-6-18 15:35

这飞机的副翼可是够柔的。。

可以尝试一下整合陀螺，直线舵机这样的小不点。
大飞机没必要整陀螺，本身已经很稳定，除非是新手们想飞。
80cm左右的飞机就是拿来练手的，加了陀螺没戏了。。
40cm左右的飞机，这才是陀螺发挥的天地，抵抗风的影响。

fmx · 发表于 2012-6-18 16:04

同意楼上。

集中精力调试翼展在50厘米以下的飞机。

飞控本身的重量控制也很重要，需要在5克以下，最好2克，以方便使用于起飞重量在50克以下的飞机。

50克以下飞机动力使用空心杯电机，舵机使用直线舵机，电池是1S的......

参数最好能做出自适应的效果的。

兄弟我专业知识不够，只能站着说话不腰疼了。呵呵

[ 本帖最后由 fmx 于 2012-6-18 16:06 编辑 ]

河马PRS · 发表于 2012-6-18 16:09

我是技术操作派，没用过飞控。
飞控这玩意，是否就像汽车上面的稳定控制系统？有了这东西，飞机会稳定很多，但会不会影响操作的反应和乐趣呢？
就像一些喜欢玩车的人，就爱地道的手动挡车一样。

xukkkkkk · 发表于 2012-6-19 00:34

原帖由 河马PRS 于 2012-6-18 16:09 发表
我是技术操作派，没用过飞控。
飞控这玩意，是否就像汽车上面的稳定控制系统？有了这东西，飞机会稳定很多，但会不会影响操作的反应和乐趣呢？
就像一些喜欢玩车的人，就爱地道的手动挡车一样。

反映和手感是可以调的，可能要积累很多数据后才能得到很好的手感

xukkkkkk · 发表于 2012-6-19 00:36

原帖由 fmx 于 2012-6-18 16:04 发表
同意楼上。

集中精力调试翼展在50厘米以下的飞机。

飞控本身的重量控制也很重要，需要在5克以下，最好2克，以方便使用于起飞重量在50克以下的飞机。

50克以下飞机动力使用空心杯电机，舵机使用直线舵机，电 ...

目前调试心得，小飞机要做的很好的话，必须用速度很快的舵机，不然没有好的效果

fmx · 发表于 2012-6-19 12:21

原帖由 xukkkkkk 于 2012-6-19 00:36 发表

目前调试心得，小飞机要做的很好的话，必须用速度很快的舵机，不然没有好的效果

是的啊。

不过直线舵机应该能满足要求了吧。

dongfang · 发表于 2012-6-19 16:50

LZ做了我很早前就想做的东西。赞！

kira0328 · 发表于 2012-6-20 00:22

貌似会少了飞行乐趣。

stone51606 · 发表于 2012-6-20 11:24

:em26: :em26:

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