500直升机：回到APM V2.73定高模式就不颤动了：附参数文件。

caosix2

2013年7月 APM 匆忙推出了 V3.0.1 固件，
俺实际运用后感觉：V3.0.1 最大的进步是：终于
可以支持‘任意角度安装’了：参数是：
————APM V3.0.1 可以 ‘任意角度安装’——参数——
______________AHRS_ORIENTATION___________
0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,
8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,
12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,
16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,
21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw135,24:Pitch90,25:Pitch270
______________COMPASS_ORIENT___________磁场
0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,
8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,
12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,
16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,
21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitch90,25:Pitch270

但是遗憾的是：切入‘定高模式’之后：500直升机
会上下快速颤动，显然是‘画蛇添足’的把加速度数值
不合理的融合到定高模式中，最气人的是：没有公开
这个“融合系数”的P I D 参数给使用者调试。

今天 把 APM 刷回到 V2.7.3 版本，反复10多次试飞后
终于得到一组参数，使得俺的500直升机定高基本稳定了
这就为下午去大场地测试：自动导航奠定了基础。哈哈。

附件1：V2.7.3 的 HEX 文件(文件过大、上不来)
附件2：V2.7.3 对应俺的500参数文件 V2.73定高OK参数.param (4.2 KB, 下载次数: 51)

2013-8-4 13:10 上传

点击文件名下载附件

datiao

这电池无敌呀！  铁锂吗？

caosix2

datiao 发表于 2013-8-4 13:38
这电池无敌呀！  铁锂吗？

9000mAH 的普通 聚合物 锂电池 。

测试飞控懒得换电池，新电池也只能飞15分钟。
所以我现在：打算 弃电 从油，还是汽油机爽。

我把 V3.0.1 的颤动问题 直接 指明了——


汽油动力:测试挂载荷6公斤 哦...

TAN888888q

学习下！

小捷

NB四桨啊

MOGOOSE

來學習的！學習了！

笨笨鸟

不错 亮点不少

弓长张

帮顶了

stylevip

支持楼主，APM在直升机上使用非常麻烦，难调试，恭喜你做到了！

aurantius

帅啊....

caosix2

APM 2.52，软件V2.7.3 自动导航 500级直升机成功。
2013年8月4日 下午 14点，重庆 阴天，地面风力 3级+ 。

早就知道：共和国内有帮杂皮、把GPS地图数据给篡改过的，
于是带上一台3G上网本电脑(便宜)+数据线一起到了现场，
就立刻发觉“HOME”坐标被‘漂移了’好几百米， 于是在
现场把旧航点全部删除，重新凭感觉描了8个新航点。

风力确实比较强，临时把 Nav_P 参数由1改为2：相当于加大
自动导航时候的“预期飞行速度”否则不足以对抗“风”。

“空地”被人种了不少农作物，500 起降也只有2米见方的空间。
还好 飞完 1,2,3 三个航点，俺就担心电池不够，于是退出了
自动导航，手工操作降落。基本无伤：大桨打到“红薯”叶。

念归年

哈哈~ 老朋友！ 来顶一个！！

念归年

有机会来重庆一定要拜访您一下~~~哈哈！

crazyboyyy

听人劝吃饱饭啊

四十五度传中

楼主给力啊，看来APM在航模直升机上还是能用的。

caosix2

四十五度传中 发表于 2013-8-6 16:02
楼主给力啊，看来APM在航模直升机上还是能用的。

在借鉴别人 参数文件的时候：RC1--RC8，HS1--HS8
之间的数据 通常 不用去 照抄别人，这与各个直升机斜盘
舵机、尾舵机的 安装方式 密切有关。。

每次充电只能试验3次，每次3分钟：
最新的定高参数文件： V2.73定高T_02.param (4.21 KB, 下载次数: 17)

2013-8-7 13:57 上传

点击文件名下载附件

目前看：“定高”已经能在 大部分时间 稳住不波动。
由于APM硬件：是直接 暴露在 大桨气流之下，难免起伏。


便于 大家 对比————

四十五度传中

caosix2 发表于 2013-8-7 14:01
在借鉴别人 参数文件的时候：RC1--RC8，HS1--HS8
之间的数据 通常 不用去 照抄别人，这与各个 ...

APM用气压计定高，用在多旋翼上效果很好。
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
在直升机上，考虑到旋翼气流干扰。
在较低的高度下定高，楼主有没有试试，便宜一点的超声波或者贵一点的激光测距仪。

谁与争锋

学习了

阿咕

实用国外服务区的卫星图没有偏差

ywywxb

学习了，谢谢！此贴要顶。