我个人对空中掉高度的原因分析

猎影 · 发表于 2013-3-14 09:45

本帖最后由猎影于 2013-3-14 09:48 编辑

自从接触航拍以来，一直被空中掉高度问题困扰，感觉7公斤多的家伙飞在头顶就像是一个随时会掉下来的凶器，每次飞行都让我心惊胆战，但我就是靠着吃饭的，没办法，有时候客户让在车来人往的大街上飞，让在大江大湖的水面上飞，我都硬着头皮上了……尽管还没碰到砸死砸伤人或掉水里的倒霉事，但常在河边走，哪有不湿鞋的？如果安全隐患不解决，早晚都要赔得血本无归的，甚至还会有牢狱之灾！但听说大疆这两天要公布解决方案，我很高兴，这个隐患终于引起官方的重视了！在大疆还没有公布最终结果之前，我先把之前为了避免掉高度而采取的措施给大家参考下，如果做到了这些还是不能解决掉高度问题，那么只能等大疆官方的解决方案了！
1.电调的低压保护功能，要么用编程卡把电池类型改为镍氢，要么手动选择锂电节数，因为好盈电调说明书上说了，电调如果自动判断理电节数的时候，在单片电压低于3.7的时候，会导致误判！
2.遥控的失控保护功能，要设置为失控时所有摇杆保持失控那一瞬间的杆量，特别是油门杆量，我用的futaba10c，固定翼模式下失控保护油门杆量默认的是20%，大家如果有用10C一定要修改过来
4.wkm的IMU连接插头一定要在每个起落前检查是否有松动，我总感觉这个插头插不紧，如果这个插头因震动松了，飞机就完蛋了。包括其它插头都要检查是否有松动的隐患。（我有这方面的强迫症，每个起落前都要用手去按一下所有插头……）
4.WKM的IMU数据线用锡纸包裹，我发现IMU的数据线采用的不是抗干扰线，而飞机的姿态全靠这一根线给主控传送数据，如果受到干扰数据会不会出现错误？包括GPS及其它走线，只要牵涉到信号传输的，都要做抗干扰处理，不管起不起作用，做了总比不做好，反正包层锡纸也不费啥事。
5.IMU一定要做好减震处理，不要与机身任何部件有接触，我怀疑IMU在高频震动下会被“震晕”导致死机，我都是用好几层海绵胶粘的IMU，包括其它电子设备，主控，GPS，接收机等都要做减震处理，防止电子元件在长期震动中受损。
下面这两点是DIY用户需要注意的
6.电源分配板一定要采用能耐大电流的，我觉得淘宝上卖的小板子都是针对小型多轴的，耐电流不大，所以我是找做电路板的定制的电源分配板。
7.一定要采用品质好的硅胶线，不要用普通电源线，硅胶线的粗细一定要根据电机电流选择适当的，太粗了会过重，太细了会发热，我连接电调用的是14#连接电池用的是8#
8.电池的插头要选择能耐大电流的，能耐插拔的，估计大家用的都是XT60，但我选择了6mm的24K镀金香蕉插头，插拔比XT60更方便些，不用担心插头焊锡在长期使用中脱焊
下面这两点相信大家都知道
9.wkm的低压保护功能要关掉
10.电池一定要选择大容量的，一定要在电压低于3.7前降落
以上仅是个人观点，希望对大家有帮助，有不足的请补充，有错误的请指正。

luoxi616 · 发表于 2013-3-14 10:07

你很严谨啊！

zekeuav · 发表于 2013-3-14 11:41

上面说的和掉高度无关

dji的硬件特性和算法觉得了掉高不可避免，是设计缺陷
这一点，dji的技术人员不可能不清楚

不能解决是因为价格因素和商业行为，请各位能够理解，广告和包装都是要有人付出代价的，而小白鼠们就是试验品

houyumeng · 发表于 2013-3-14 11:45

好贴顶了
严谨是安全的第一关

wl3248 · 发表于 2013-3-14 11:47

谢谢楼主分享自己的心得

seanshuai · 发表于 2013-3-16 10:04

超级赞同！！！感谢楼主分享！！

djiwookong · 发表于 2013-3-16 10:27

我二个四轴，飞了几千公里，没有出现过掉高度的情况

caosix2 · 发表于 2013-3-16 11:08

不错，，学习。。——5.IMU一定要做好减震处理，不要与机身任何部件有接触，我怀疑IMU在高频震动下会被“震晕”导致死机，

我没用过DJ产品，顺便问：在 DJ 的软件中，有没有这样
一组数据输出——用来显示当前的机架震动强度—— ？

例如：完全静止的时候：强度X=0，强度Y=0，强度Z=0。
——有轻微震动的时候：强度X=11，强度Y=13，强度Z=2
——有较大震动的时候：强度X=31，强度Y=27，强度Z=4
——有很大震动的时候：强度X=51，强度Y=63，强度Z=7

这样用户就可以根据这组数据：判断整个机架的震动情况。

达闻西密码 · 发表于 2013-3-16 13:59

支持楼主的严谨，但有两个非常关键的问题必须跟LZ说清楚！！
DJI的失控保护，并不像我们惯用的飞机模型那样，关联到所有通道的舵量。LZ必须知道WKM是一套能自主介入人工操控的飞控系统。对于失控保护的设置，你只需要
将飞行模式开关通道的失控保护设置完毕，并同时保持油门的失控保护位置在10%以上即可。失控保护一旦触发,WKM会屏蔽几乎遥控器上的所有动作，直接进入失控保护的相关飞行动作。
第二个问题就是IMU的安装，我不是太清楚LZ所谓的用海绵保护安装，是指对于IMU四周的保护还是IMU和机身连接的方式。WKM的IMU，在电机、桨叶的动平衡比较完美之后，是必须硬链接在机身上的，不可以有任何的松动，不然IMU对于飞行器的姿态判断会有问题，出现不正确的修正动力输出。

一点拙见，笑纳

猎影 · 发表于 2013-3-17 09:31

达闻西密码发表于 2013-3-16 13:59
支持楼主的严谨，但有两个非常关键的问题必须跟LZ说清楚！！
DJI的失控保护，并不像我们惯用的飞机模型那样 ...

十分感谢你的指正，学习了！

猎影 · 发表于 2013-3-17 09:33

本帖最后由猎影于 2013-3-17 09:35 编辑

caosix2 发表于 2013-3-16 11:08
不错，，学习。。——5.IMU一定要做好减震处理，不要与机身任何部件有接触，我怀疑IMU在高频震动下 ...

在IMU校准中好像能显示的，但飞机飞在天上也看不成啊，新出的掌上调参不知道行不行，没用过

luys · 发表于 2013-3-17 10:03

要是这一个也给楼主说对了“4.WKM的IMU数据线用锡纸包裹，我发现IMU的数据线采用的不是抗干扰线，”太可惜了人才了，这问题应该在产品设计时首先要考虑到的。难道是高级的产品低级的设计？

zekeuav · 发表于 2013-3-17 10:44

djiwookong 发表于 2013-3-16 10:27
我二个四轴，飞了几千公里，没有出现过掉高度的情况

几千公里有点夸张了吧，托的没水平，不太敢相信dji的质量能到如此！

如果按照每架1000公里来算，2架就是2000公里，几千公里的概念应该至少3000-5000公里吧，那么就是安全飞行了6000-10000公里。

那么请告诉我你的飞行时速和每次起落的时间，我们来计算一下你的工作量，或者把飞控的log文件给大家公布下，加算一下飞行里程