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昨晚熬夜到2点在xplane中用PT60遥控飞机测试了一下 ，
整理一下测试流程和结果：
1、接收机8通道接飞控8通道（固定翼与四轴的模式切换通道不一样，四轴是5，固定翼是8），遥控8通道控制飞控飞行模式。
2、对接收机设置了失控保护，设置内容如下，油门-100%，其他三个主通道置中0，其他辅助-100%。
3、在missionplan中设置了手动模式、自稳模式、直线A模式的pwm值，其他模式没有设置。
4、在missionplan中设置油门（3通道）pwm值小于950启动失控保护，飞控自动切入返航模式。
4、在missionplan中设置home坐标。
5、飞机以手动模式起飞，然后切换至自稳模式，拉高至100米。
6、关控，飞机切入直线A模式。没有返航。结果说明一下几点：a、接收机失控保护后3通道pwm值没有低于950，导致飞机未切返航；b、接收机失控保护后8通道pwm值刚好为直线A模式的值（设置失控保护时设定的值），导致飞机切入了直线A模式。
7、开控，接收机停止失控保护，回复正常遥控输出信号。飞机转入稳定模式飞行。
8、（比较暴力的测试）拔掉了apm飞控输入端三通道的信号线，飞机盘旋几秒后切入返航模式并开始返航。插上拔掉的信号线，飞机又切入稳定模式。分析：拔掉3通道信号线，pwm值肯定小于了设定值。导致飞控按照预定失控保护设置切入了返航模式。
9、重新在missionplan中设置油门（3通道）pwm值小于1200启动失控保护，飞控自动切入返航模式。
10、遥控油门杆拉到很低的位置时，飞机启动失控保护切入返航模式。
疑问：
以前测试时，关控飞机就能切入失控保护然后返航。当时从未设置过接收机失控保护，飞控油门失控保护值设为950（好像记得是这个值）。疑问如下：a、接收机如何关闭失控保护功能；2、怎么设置接收机失控保护时，油门通道输出值小于-100%（设置失控保护时油门杆已经拉到最低了）
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发表于 2014-2-21 12:03
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