pixhawk炸机，贴日志，求分析

wikeex · 发表于 2014-11-13 13:30

小弟pixhawk飞控刷的apm固件，T960机架，飞越5008电机，18寸折叠桨，乐天40a电调。昨天练习飞行的时候炸机了，至今不清楚炸机原因，遂把日志发过来给大家看看，大家一起来帮我分析分析。

当时从地面上看到的情况就是9分钟左右飞机开始疯狂爬升，但这时我是没动油门摇杆的，然后下落，下落到一半时突然有一轴停转，飞机呈竖直状态自由下落，快接近地面时又自动水平了，最后水平状态炸机。

PS：话说之前apm2.6也出现过类似的情况，当时归结到气压计的问题上，仔细看看气压计高度，很符合当时的情况，郁闷。

这贴一个油门曲线图，详细的都在日志里

百度云附件：11月12日下午炸机日志.BIN

爵爷 · 发表于 2014-11-13 13:48

至少看到你的机架振动值好大啊...

爵爷 · 发表于 2014-11-13 13:57

看日志有可能你的振动值过大..导致高度调整.....总是和期望值不符..至于停转....这个不知道..检查是不是堵转接触不良..或者是油门校准问题...

kenken · 发表于 2014-11-13 16:24

本帖最后由 kenken 于 2014-11-13 16:28 编辑

mp分柝

3332243 · 发表于 2014-11-13 16:55

罗盘失效？？？
油门失效

q372903917 · 发表于 2014-11-13 18:58

检查你的四号电机是否正常。

ddkk2003 · 发表于 2014-11-13 19:01

kenken 发表于 2014-11-13 16:24
mp分柝

楼主肯能使用的是内置罗盘，没有使用外置罗盘。根据上面的日志贴图，感觉是IMU惯性导航系统出故障了。这个故障可能是因为震动太大，把加速度计搞傻了，以至于作死的往上升（油门输出达到将近1000的967），然而姿态依然发生了翻转（垂直）了，结果罗盘也跟着傻了。翻转的结果导致Pitch角超过了MAX：4500的设定，出现报警。同时油门输出在967的情况下，爬升率为负数，也就是没有爬升，在下降，所以出现推力失效报警。这个应该是软件系统不稳定造成的结果。软件系统鲁棒稳定性还是有待提升。一己之见，请高手回复指正。

ddkk2003 · 发表于 2014-11-13 19:04

其中一轴停转，也可能是飞行软件调节的结果，将飞行器重新拉水平。

q372903917 · 发表于 2014-11-13 19:21

ddkk2003 发表于 2014-11-13 19:04
其中一轴停转，也可能是飞行软件调节的结果，将飞行器重新拉水平。

四号电机满油门，二号和五号电机也同时加油门。
三号电机最低油门，三号和四号是对轴。一个电机满油门一个电机最低油门，结合下降的时候的姿态，这次迫降机应该是四号轴出问题了。

还好楼主是六轴，要不然这次就要损失惨重了

还有建议楼主把外置罗盘固定好，看日志外置罗盘有共振

wikeex · 发表于 2014-11-13 20:42

q372903917 发表于 2014-11-13 19:21
四号电机满油门，二号和五号电机也同时加油门。
三号电机最低油门，三号和四号是对轴。一个电机满油 ...

这段分析得很有道理，回来发现四号电机缺相，我以为是炸机所致，这样一来就对上了。

昆明的学生 · 发表于 2015-1-19 14:26

楼主，请教下你的pid值是多少。我是小白

zhuyuchaobob · 发表于 2015-1-19 19:14

所以最后结论是电机缺相导致？

wikeex · 发表于 2015-1-20 13:15

zhuyuchaobob 发表于 2015-1-19 19:14
所以最后结论是电机缺相导致？

最后炸机是由电机缺相所致，但中途一段突然拉升原因未知，可能是运动速度太快或者机身震动太大

wikeex · 发表于 2015-1-20 13:18

昆明的学生发表于 2015-1-19 14:26
楼主，请教下你的pid值是多少。我是小白

飞控换到另外的机子上，pid改过了，备份的数据不知道放哪儿了，回头找到了发给你，apm固件自动调参调出来的很稳，一般就用那个。

昆明的学生 · 发表于 2015-1-24 01:29

wikeex 发表于 2015-1-20 13:18
飞控换到另外的机子上，pid改过了，备份的数据不知道放哪儿了，回头找到了发给你，apm固件自动调参调出来 ...

学习了，感谢

pixhawk炸机，贴日志，求分析

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