为什么多轴的悬停一定要靠GPS，而不能光靠陀螺仪？

freemangl · 发表于 2015-4-9 22:19

为什么多轴的悬停一定要靠GPS/卫星/摄像头，而不能依靠靠陀螺仪？如果当有横向加速度的时候陀螺仪感知到，就可以控制电机施加反方向的力就可以稳定了啊？

hulandy · 发表于 2015-4-9 22:36

大概类似于：在帆船后拖一个大风扇吹帆船却不会走一样

XMODS1234 · 发表于 2015-4-9 22:38

缓慢漂移，传感器是很难感知的，

chinamabin · 发表于 2015-4-9 22:55

激光雷达也行，不靠gps就能自主飞航线

白小淘 · 发表于 2015-4-9 23:15

姿态模式或者说自稳模式下也是依靠GPS的么？

kabala · 发表于 2015-4-10 05:17

会漂移吧

欢乐小小鸟 · 发表于 2015-4-18 07:44

空速问题，某航班从欧洲飞往美国，偶遇超强顺风，虽然飞机上显示空速不到音速，但实际速度将近两倍音速

Tassadar_Cx · 发表于 2015-4-18 14:41

因为匀速直线运动和静止在物理学上是表示成一个状态，通过数学描述是一样的

dkqdcom · 发表于 2015-4-18 16:09

美国的四轴才是牛，不用gps都能悬停，比dii.....a2还要稳

回不去的火星人 · 发表于 2015-4-18 21:05

只靠陀螺仪当然没问题，现在导弹飞机神马的航姿系统都是激光陀螺仪的，可**工作。但问题在于一个国产单轴激光陀螺仪，最便宜的都上万，你的四轴上来几个？

glockkan · 发表于 2015-4-20 10:24

应该是这样的，陀螺仪主要是控制姿态用的，如果你飞行器姿态不变陀螺仪是不感知不到你飞行器的运动的。而如果飞行器是匀速运动，没有加速度。飞控的加速度传感器也感觉不到所以还是要用gps！

Himalaya · 发表于 2015-4-20 12:32

我只说四个字：误差累积。

bsbandwl · 发表于 2015-4-24 09:30

误差积累正解
激光雷达太贵，还不如光流

polyhelo · 发表于 2015-4-30 16:48

用陀螺仪和加速仪实现悬停是可以的。比如说在室内飞行，没有GPS一样可以稳定悬停。如果算法足够好，累计误差可以控制很小，悬停几分钟可以做到。

室外难度稍大些。如果是阵风，电机动力足够强，没有GPS悬停也基本上没问题。要是背景风速均匀，陀螺仪和加速仪感觉不到变化，这样就会产生飘移。

DoubleOSeven · 发表于 2015-5-1 12:07

悬停主要是感知地面高度！可以通过气压计，GPS等传感器设备来实现的～陀螺仪只能感知角度

polyhelo · 发表于 2015-5-1 13:03

悬停和定高是有区别的。定高需要气压计或声纳等。这些传感器有助于悬停，但不一定需要。

P-47 · 发表于 2015-5-1 19:59

欢乐小小鸟发表于 2015-4-18 07:44
空速问题，某航班从欧洲飞往美国，偶遇超强顺风，虽然飞机上显示空速不到音速，但实际速度将近两倍音速

头一回听说还有超音速的风。

freemangl · 发表于 2015-5-4 08:53

polyhelo 发表于 2015-4-30 16:48
用陀螺仪和加速仪实现悬停是可以的。比如说在室内飞行，没有GPS一样可以稳定悬停。如果算法足够好，累计误 ...

谢谢！这个解释很好！

xpx · 发表于 2015-5-4 14:18

dkqdcom 发表于 2015-4-18 16:09
美国的四轴才是牛，不用gps都能悬停，比dii.....a2还要稳

你说的那个天花板上密密麻麻全是探头。那些探头就好比gps卫星。

莱克弗莱 · 发表于 2015-5-5 14:18

xpx 发表于 2015-5-4 14:18
你说的那个天花板上密密麻麻全是探头。那些探头就好比gps卫星。

说的可能是苏黎世大学那个手抛自动悬停的黑科技

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