四轴自激抖动，郁闷啊

xiao3d · 发表于 2014-10-16 11:26

最近事比较多，前阵子装个550小四轴，遇到严重的抖动问题（见http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=988632&extra=）
根据回复，对于几点疑问先说明一下
1、机架刚性，机架绝对是非常结实的，无一丝松动
2、电机平衡和桨平衡，做过精细调节，可以确保平衡性和水平性
3、参数设置，感度从大到小均一一测试无效
在更改了各个配件之后没有解决问题，于是想可能是机架刚性太大导致电机的微小振动无法被机架吸收，导致产生共振，所以就在电机底座接了塑料垫片，在S4底部安装了一个减震板，但是，测试之后抖动毫无改善。。。
后来又想了一个办法，把飞控放置在机架中心下方的地面上保持水平，已保证机架和飞控之间不产生直接接触，再进行测试发现抖动确实消失了。
因为问题没有解决，所以放着好久去忙其他事去了，前几天看到抽屉里有一个NAZA LITE的飞控好久没用了，于是想想把LITE装到上面看看，没想到进过测试，在机架结构未做任何调整的情况下换上NAZA LITE之后，抖动现象就完全消失了，在室外进行试飞也一切正常
测试视频参见：

看样子好像S4装上去之后怎么弄都抖，像是和飞控产生自激，而NAZA的却不会。飞控到底在什么情况下会产生这样的现象？求解啊？

Firedragon · 发表于 2014-10-16 11:52

要飞起来做测试，要离地不离地的，没啥真实效果的。

xiao3d · 发表于 2014-10-16 12:34

Firedragon 发表于 2014-10-16 11:52
要飞起来做测试，要离地不离地的，没啥真实效果的。

飞起来可以，但关键的就是起飞之前在抖，整个机子在面前震看的多不爽啊

午夜里的星空 · 发表于 2014-10-16 12:35

我的s4也自激了

传说中的雷锋 · 发表于 2014-10-16 12:37

过来看看看了

molei · 发表于 2014-10-16 12:54

电机转速低就震动大点，起飞后就好了

wcdsxm · 发表于 2014-10-16 13:34

大飞机声音好恐怖啊

wesker小威 · 发表于 2014-10-16 14:22

Naza似乎是带内减震的说，另外地面测试确实没有实际意义

xiao3d · 发表于 2014-10-16 15:10

molei 发表于 2014-10-16 12:54
电机转速低就震动大点，起飞后就好了

主要是以前的机子都没有这样抖，看着完全受不了

xiao3d · 发表于 2014-10-16 15:12

wesker小威发表于 2014-10-16 14:22
Naza似乎是带内减震的说，另外地面测试确实没有实际意义

S4也带内减震，起飞前抖动虽然不影响飞行，但是影响心情呐

jmcjq · 发表于 2014-10-16 16:36

这个和机架自激无关，飞控开始起控，但是飞机没离地无法改变姿态，就发生这种现象。highone,还有dji的s1000起飞时比你这状态还严重。唯一的办法：不理会，推油离地！

xiao3d · 发表于 2014-10-16 23:40

jmcjq 发表于 2014-10-16 16:36
这个和机架自激无关，飞控开始起控，但是飞机没离地无法改变姿态，就发生这种现象。highone,还有dji的s1000 ...

以前装的450、650、800、1200轴距的都没有在起飞前出现过这样的抖动现象，不知为何偏偏在这个机子上出现了，那天也用同样结构的650机架装了X4的飞控，不仅地面上抖，上天之后也在震颤，然后也是换了naza之后就完全不抖了，到现在还是百思不得其解

jmcjq · 发表于 2014-10-20 09:04

本帖最后由 jmcjq 于 2014-10-20 09:05 编辑

你这种情况是不是自激不清楚。通常说的自激，是指受控对象受到外来扰动后不能抑制，然后控制参量越来越大，是一个不可控的正反馈过程。正反馈过程在工程领域要极力避免，后果十分可怕，我所了解的正反馈唯一可被利用的就是振荡器。多轴飞行器一旦产生自激，如果振幅不被限幅的话，最后结果应该是直接翻掉，而且这个过程会很快，几乎无法人工干预。

四轴自激抖动，郁闷啊

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