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四轴自激抖动,郁闷啊

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楼主
发表于 2014-10-16 11:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近事比较多,前阵子装个550小四轴,遇到严重的抖动问题(见http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=988632&extra=
根据回复,对于几点疑问先说明一下
1、机架刚性,机架绝对是非常结实的,无一丝松动
2、电机平衡和桨平衡,做过精细调节,可以确保平衡性和水平性
3、参数设置,感度从大到小均一一测试无效
在更改了各个配件之后没有解决问题,于是想可能是机架刚性太大导致电机的微小振动无法被机架吸收,导致产生共振,所以就在电机底座接了塑料垫片,在S4底部安装了一个减震板,但是,测试之后抖动毫无改善。。。
后来又想了一个办法,把飞控放置在机架中心下方的地面上保持水平,已保证机架和飞控之间不产生直接接触,再进行测试发现抖动确实消失了。
因为问题没有解决,所以放着好久去忙其他事去了,前几天看到抽屉里有一个NAZA LITE的飞控好久没用了,于是想想把LITE装到上面看看,没想到进过测试,在机架结构未做任何调整的情况下换上NAZA LITE之后,抖动现象就完全消失了,在室外进行试飞也一切正常
测试视频参见:

看样子好像S4装上去之后怎么弄都抖,像是和飞控产生自激,而NAZA的却不会。飞控到底在什么情况下会产生这样的现象?求解啊?


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沙发
发表于 2014-10-16 11:52 | 只看该作者
要飞起来做测试,要离地不离地的,没啥真实效果的。
3
 楼主| 发表于 2014-10-16 12:34 | 只看该作者
Firedragon 发表于 2014-10-16 11:52
要飞起来做测试,要离地不离地的,没啥真实效果的。

飞起来可以,但关键的就是起飞之前在抖,整个机子在面前震看的多不爽啊


4
发表于 2014-10-16 12:35 | 只看该作者
我的s4也自激了
5
发表于 2014-10-16 12:37 | 只看该作者
过来看看看了
6
发表于 2014-10-16 12:54 | 只看该作者
电机转速低就震动大点,起飞后就好了
7
发表于 2014-10-16 13:34 | 只看该作者
大飞机声音好恐怖啊
8
发表于 2014-10-16 14:22 | 只看该作者
Naza似乎是带内减震的说,另外地面测试确实没有实际意义
9
 楼主| 发表于 2014-10-16 15:10 | 只看该作者
molei 发表于 2014-10-16 12:54
电机转速低就震动大点,起飞后就好了

主要是以前的机子都没有这样抖,看着完全受不了


10
 楼主| 发表于 2014-10-16 15:12 | 只看该作者
wesker小威 发表于 2014-10-16 14:22
Naza似乎是带内减震的说,另外地面测试确实没有实际意义

S4也带内减震,起飞前抖动虽然不影响飞行,但是影响心情呐


11
发表于 2014-10-16 16:36 | 只看该作者
这个和机架自激无关,飞控开始起控,但是飞机没离地无法改变姿态,就发生这种现象。highone,还有dji的s1000起飞时比你这状态还严重。唯一的办法:不理会,推油离地!
12
 楼主| 发表于 2014-10-16 23:40 | 只看该作者
jmcjq 发表于 2014-10-16 16:36
这个和机架自激无关,飞控开始起控,但是飞机没离地无法改变姿态,就发生这种现象。highone,还有dji的s1000 ...

以前装的450、650、800、1200轴距的都没有在起飞前出现过这样的抖动现象,不知为何偏偏在这个机子上出现了,那天也用同样结构的650机架装了X4的飞控,不仅地面上抖,上天之后也在震颤,然后也是换了naza之后就完全不抖了,到现在还是百思不得其解


13
发表于 2014-10-20 09:04 | 只看该作者
本帖最后由 jmcjq 于 2014-10-20 09:05 编辑

你这种情况是不是自激不清楚。通常说的自激,是指受控对象受到外来扰动后不能抑制,然后控制参量越来越大,是一个不可控的正反馈过程。正反馈过程在工程领域要极力避免,后果十分可怕,我所了解的正反馈唯一可被利用的就是振荡器。多轴飞行器一旦产生自激,如果振幅不被限幅的话,最后结果应该是直接翻掉,而且这个过程会很快,几乎无法人工干预。

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